阿凡达象真机（纯两轴） 122楼室外航线飞行成功！新增稳降视频

马头

重新制作了机体，做了像真旋翼架。做了起落架，换了高级的飞控，目前还是晃荡，但不至于翻跟头了。

西部飞鹰

好厉害呀，呵呵呵

huangban89

马老师果然换了飞控 KK比较难搞 不过还是早有人用KK飞得很好的:em15:

mqm030610

:em26:

风之纹章

纯两轴由于天平效应，仅仅靠扭转电机角度控制俯仰平衡，这种荡秋千性的摆动恐怕很难迅速抑制。如果实在不愿意在尾巴上加一个小小的平衡风扇的话.............看看能不能在电机下方装一个气动舵面，把机身和电机横梁之间的连接舵机取消，采取相对自由转动克服机身俯仰惯量，也就是说机身愿意俯仰摆动随它去，旋翼面不摆动就行了。不知道这个设想可操作性咋样。

rabbit78

原来我也折腾过，大致也是这么晃，直接原因，其实问题就很容易解决了，电机力臂，必须跟机身有角度，电影中这种飞行器，两个桨是看着上翘的，这个才是不前后晃的原因，尽量避免机身以动力臂为轴心。语言表达能力有限，不懂这么表达，仔细观察电极臂与机身重心的关系就明白了


[ 本帖最后由 rabbit78 于 2012-2-25 00:17 编辑 ]

马头

原帖由 风之纹章 于 2012-2-24 23:56 发表
纯两轴由于天平效应，仅仅靠扭转电机角度控制俯仰平衡，这种荡秋千性的摆动恐怕很难迅速抑制。如果实在不愿意在尾巴上加一个小小的平衡风扇的话.............看看能不能在电机下方装一个气动舵面，把机身和电机横梁之 ...

用三轴模式肯定就稳了，就是有点不甘心，那样不能体现电影中旋翼盘前后偏转的样子了。

马头

原帖由 rabbit78 于 2012-2-25 00:11 发表
原来我也折腾过，大致也是这么晃，直接原因，其实问题就很容易解决了，电机力臂，必须跟机身有角度，电影中这种飞行器，两个桨是看着上翘的，这个才是不前后晃的原因，尽量避免机身以动力臂为轴心。语言表达能力有限 ...

我也搞了上反角，基本按阿凡达的图纸角度搞的，没有你画的上反角那么大。你说的我可以试试，但我理解有没有上反角他都会荡的，重心尽量降低增加配平的力矩应该是个方法。下次用两块电池试试。
我感觉是推杆前飞，尾部翘起来了，然后一前进气流又把尾部吹下去了，然后就是荡啊荡。我再把俯仰稳定性参数调调试试。争取搞个稳定的两轴来。外壳什么的都是点缀了，能飞好，外壳制作不是难事了。

[ 本帖最后由 马头 于 2012-2-25 08:51 编辑 ]

饕_餮

:em26:

frankmcu

建议把尾巴配重点试试，头尾都轻不利平衡。

Angeldie

马头有十月航空的小DLG？还有这新飞控是玉兔吧？

rabbit78

原帖由 马头 于 2012-2-25 08:45 发表

我也搞了上反角，基本按阿凡达的图纸角度搞的，没有你画的上反角那么大。你说的我可以试试，但我理解有没有上反角他都会荡的，重心尽量降低增加配平的力矩应该是个方法。下次用两块电池试试。
我感觉是推杆前飞， ...

两块3S2200我也挂过，没用。你还没想到问题的关键，上个原理图分析一下就明白了

这类机型，因为没有机翼，而是靠螺旋桨硬拉，说白来，其实是有两个“牵引点”，我用蓝色的桨架表示两个力臂同轴，首先，两个牵引点的高度，方向，是一致的，而且都装在一根轴（也就是动力臂）上，形成了一个整体。这是问题的关键！机身需要前后晃动，其实就是围绕着动力臂转，所以开始我以为，降低重心，就可以自平衡，但是事实证明，我的想法过于简单，因为我忽略了一个问题，无论重心多低，重力线的起始点，都在动力臂上，而动力臂，是两边同轴的，所以，降低重心，能一定程度缓解晃动，但是不能成根本上决绝问题，因为机身前后晃动的旋转轴，还是跟左右动力臂同轴，三轴一体了。同轴的东西，旋转自然方便。表达能力有限，我再上张图，为了更方便的理解，我把机身画成梯形

首先，加高牵引点，其次，动力臂必须这样安装，一来可以提高牵引点，再者如图，因为角度的关系，两个动力臂，不同轴了，机身似乎失去了可以前后旋转的轴心。里边有很微妙的分力关系

风之纹章

46楼飞的比较稳，是不是因为质量比较集中的缘故？

rabbit78

KK网站好像有个棒子的阿凡达录像，仔细看平尾，是跟旋翼面随动的，航线时候，靠空气动力修正机身保持一定的水平状态

rabbit78

原帖由 风之纹章 于 2012-2-25 23:22 发表
46楼飞的比较稳，是不是因为质量比较集中的缘故？

不稳的，降低重心，只就只能飞飞慢速，动作不可过大，不然机身一旦前后晃起来，过低的重心，会变成钟摆。越摆越大，只能靠快速的前后推拉杆强行修正。

马头

原帖由 rabbit78 于 2012-2-25 23:21 发表

两块3S2200我也挂过，没用。你还没想到问题的关键，上个原理图分析一下就明白了
955505
这类机型，因为没有机翼，而是靠螺旋桨硬拉，说白来，其实是有两个“牵引点”，我用蓝色的桨架表示两个力臂同轴，首先，两 ...

这个问题通过简单的实验就有体会，用两根筷子搞个V字型，两端捆两个牙签，捏着牙签尖端，然后试试能不能荡起来，肯定能的。就是加大到更大的上反，它还是会荡的。

你所分析的是指如果他们在一个轴上可以顺利的同向拧动，如果V型就拧不动了，但实际情况并不是让你去拧轴。你用两只手去同向拧V型的筷子，你看筷子虽然绕轴不动但底部会偏转么，还是会的。两轴俯仰上依然缺乏一个有力的平衡力。

就已有的两轴飞行成功视频看。

一类是室内无风干扰的情况，机体又比较小，脱离了地面效应后飞的比较稳。韩国的那个视频未见明显上反角。其中有你说的尾翼上下偏转的，但我们知道如果尾翼上没有气流吹过，舵面的偏转对姿态影响几乎是无效的，只有前飞时才能平衡机体，后退的时候反而产生相反的效果，所以我放弃这种方案。

二类是重心非常低的，有个用垃圾桶飞起来的，没有上反角，到室外飞的也比较稳，重心非常低。平衡力矩比较大。

三类就是你我这样的，多少都会有晃荡的姿态，不可否认的是你的两轴依然是晃荡的，从你的尾杆偏转的角度看我们晃荡程度大同小异，尤其是在前进后退的时候。而我的尾翼受风的影响更大。

总之上反角的影响是不能彻底解决这个问题。我已经想了一些方法去平衡。正在制作，有成果后我会立即贴出来。非常感谢你的建议。DIY的乐趣就在于这种探索和争论。最终实现我们的终极目标。前人的努力会给后人很多借鉴，你做两轴比我早，我也从你的视频中发现了一些值得借鉴的问题。

[ 本帖最后由 马头 于 2012-2-26 12:35 编辑 ]

马头

原帖由 rabbit78 于 2012-2-25 23:27 发表

不稳的，降低重心，只就只能飞飞慢速，动作不可过大，不然机身一旦前后晃起来，过低的重心，会变成钟摆。越摆越大，只能靠快速的前后推拉杆强行修正。

KK的飞控的确会钟摆，而且操作不好的话会越摆越大，甚至翻跟头。操作上必须有提前量，不过这种操作比较难。有直升机飞行经验的能搞定点。

dexing

期待马老师的后续:em26: :em26: :em26:

rabbit78

原帖由 马头 于 2012-2-26 09:56 发表

这个问题通过简单的实验就有体会，用两根筷子搞个V字型，两端捆两个牙签，捏着牙签尖端，然后试试能不能荡起来，肯定能的。就是加大到更大的上反，它还是会荡的。

你所分析的是指如果他们在一个轴上可以顺利的同 ...

那就对了，底部跟着轴偏转是正确的，化主动为被动，之前的晃动，是机身绕轴旋转，这个力，是控制不了的，只能降低重心达到一定程度的自稳，想要彻底解决前后晃动的问题，单靠布局设计，是很难解决的，V22搞那么复杂都还炸，我的思路只是尽量加大机身绕轴自由晃动的阻力而已，剩下的事情，交给人大大脑去解决了，就好像当年的不锁尾陀螺的直升机一样，其实问题就不是那么难了，
这些思路，是我试飞之后总结所得，由于工作原因，就没再继续做下去，最近在赶订单，有时间了，我再继续折腾，很久没到论坛来了，很高兴有这样的讨论~

[ 本帖最后由 rabbit78 于 2012-2-26 15:34 编辑 ]

马头

恩，我之前做过一些尝试，你看我下面的这段视频，用的KK飞控。有比目前机体更大的上反角，但一旦晃荡起来还是很难控制。加了平尾有点阻力就好点。