一步一步实现，超声波直升机高度锁定

gdku

很有型~！

切风40.83

线都接好了，马上就可以测试了。但是明天校长，某些领 导 和 其他学校的领 导要来我实验室参观。教授叫我不要测试，要是弄坏了明天就没得展示了（美国的教育制度也差不多嘛）。 上个图庆祝一下，择日再飞。

兔哥

有没有搞出气压计版本啊

切风40.83

用气压计 不如用 GPS 。

普通用户

没那么高精度的气压计、有也装不下，装的下也买不起，买的起也买不到

切风40.83

最新测试视频，现在有时间了 可以快速发展了。

http://v.youku.com/v_show/id_XMjcwNzUyMjEy.html
[wmv]http://v.youku.com/v_show/id_XMjcwNzUyMjEy.html[/wmv]

abao

:em26:

切风40.83

如果不行的话 就用PID 控制。

栋栋

你把测得的10个数据取平均值，可以更稳定的控制飞机。

dongfang

原帖由 切风40.83 于 2011-6-2 00:48 发表
昨天试飞过了， 最终我还是把 超声波传感器放到了机体的中间，否则机体倾斜会导致过大的误差。

另外 测试的时候 调到高度锁定模式之后 发现飞机 上下抖动的很厉害。 估计是感度太高的原因。


不管你懂不懂C语 ...

LZ这个问题有些无语了...请先调试出超声波传感器的例程。
map(duration, 0, 5000, 90, 65)是一个简单的变换函数，记得是吧一个90到65之间的值变换到0～5000之间，也就是转换成超声测出的距离。你要稳定在一个高度上，比如1米，你就尽量使map(duration, 0, 5000, 90, 65)-1000在0附近。
关于delay(10)我没仔细读你的代码，但应该是越小，甚至去掉，才是最好的。

tony.asdf

挺好，应该可以用在四轴上

切风40.83

回复：dongfang

关于电子方面的知识都是我自学的，没有系统性的学过，都是要用什么就自学什么。请理解 并多多指教。

这个变换函数的意思是吧 0，5000 之间的数字变成 90 到 65

因为我没有自己写输出 PWM 信号的程序， 而是用 伺服电机的数据库， 所以90到65 实际上表示伺服电机转动的角度。
由于现在这个信号输给了电调，电调的情况和伺服电机肯定是有点区别的。伺服电机有20毫秒的工作周期，电调我就不知道了。 您建议我去掉delay(10) 是不是出于这个原因？


duration 的值 等于 声音从超声波传感器发出到返回的时间， 这个时间的单位是毫秒。 输出值为5000的时候 飞碟大概是3米高。（现在感觉声音传播速度是有点慢）。 所以说使用超声波传感器是需要花掉单片机一点时间的。 如果测量几次再判定输出值的话怕来不及做修正。

切风40.83

目前我又对程序进行了改进，只要拨开关，飞碟就会在当前飞行高度锁定。

测试结果还是一样，飞碟会上下抖动。

我现在在等一块重一点的电池到货，增加点重量或许会减小抖动。 现在我用的电池是 11.1V 2600mah 25C ACE的电池， 容量小 重量轻。因为我飞这只飞碟 油门永远不会超过30%（四个电调都是25A,你懂的）， 所以油门控制不够细腻 而且飞的时间太短。 重的电池一到 说不定就解决问题了。

alexetea

这个超声波测距~~~距离不过10来米，精确度0.1米左右，以前用过

archfly

高人

dongfang

原帖由 切风40.83 于 2011-6-21 08:35 发表
目前我又对程序进行了改进，只要拨开关，飞碟就会在当前飞行高度锁定。

测试结果还是一样，飞碟会上下抖动。

我现在在等一块重一点的电池到货，增加点重量或许会减小抖动。 现在我用的电池是 11.1V 2600mah  ...

就是前面说的那个式子，实际上，给多少油门，不仅取决于模型现在的高度，与目标高度的差距，还与目前的模型正在以什么速度上升下降有关。超声波传感器的更新频率还是太低了。要做得好，就上CCD：地面平台上放几个红外LED管，CCD用高速红外敏感的，拍一张照片就能把静止姿态全部解出来了。

切风40.83

回复 65 楼 dongfang

现在的程序流程是这样的：  

手动起飞  →  手动切换模式 → 记录当前油门值X → 记录当前高度Y → 等20毫秒


循环 { → 记录当前高度 Y1 →      Y1 = Y1 - Y     →     用map 函数 处理 Y1    →      X1 = X + Y1      →     电调输出 X1  → 等待20毫秒 }

现在 通过试验 对等待20毫秒 进行修改会达到些效果
调太高会抖得快幅度小   调太低会抖得慢幅度大  
我猜抖动的问题不是调这个时间。   或者我猜错了，只是没找到这个时间调节的平衡点

[ 本帖最后由 切风40.83 于 2011-6-22 23:29 编辑 ]

切风40.83

罢了， 我把这时间去掉试试

wkn

不懂，帮顶！

dongfang

原帖由 切风40.83 于 2011-6-22 23:22 发表
回复 65 楼 dongfang

现在的程序流程是这样的：  

手动起飞  →  手动切换模式 → 记录当前油门值X → 记录当前高度Y → 等20毫秒


循环 { → 记录当前高度 Y1 →      Y1 = Y1 - Y     →     用map 函数 ...

我觉得你做的，和我说的已经差不多了，只是X1 = X + Y1 这里，需要调整为X1 = X + Y1*Z，Z的大小需要测试得知。
另外，X本身最好也是细微变化的，以适应电池电量下降的情况。