机器蛇的制作过程

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舵臂最终的样子。我的M2.5螺丝买长了，正面安下去蹭舵机。只好用手头的M3短螺丝了，舵盘的孔需要扩一下。
不过这样也好，整只蛇都用M3的螺丝，看起来比较协调。

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蛇中段和头部连接的样子。舵仓做的比较大，除了安置舵机，还预留了给每个舵机的电子部分。

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背面，舵机虚轴的固定臂，垫了两段圆珠笔芯，螺丝头部用锁紧螺母固定。

xqi2

你这只蛇 很大啊  拿出去玩会吓到到小朋友的
看你的结构设计 你不仅想要S前进  还想要波浪前进啊

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结构上考虑尽可能多的运动模式，电子部分再慢慢调。如果做八个关节，整蛇长度将近一米二。

逆行远方

这是我的蛇形机器人作品，希望能对你有帮助。
制作帖：http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=302291&highlight=
现在设计了一款履带式的，还没有动手做。





改进版，轮子外圈可以取下


[ 本帖最后由 逆行远方 于 2010-11-28 19:30 编辑 ]

xqi2

逆行远方兄  也回来了啊  一起来玩吧
请问你的蛇是一个人做的 还是几个人合力做的？

逆行远方

原帖由 xqi2 于 2010-11-28 19:42 发表
逆行远方兄  也回来了啊  一起来玩吧
请问你的蛇是一个人做的 还是几个人合力做的？

好久没有来看了，呵呵！除了程序不是我写的，其他都是我做的。当时是参加挑战杯的项目，有学校资金支持，现在出来工作了，爱好也得收敛一些了。
我认为蛇形机器人分两种：一种是完全仿蛇一样的靠扭转身体产生向前的驱动力，另一种是身体表面本身带驱动装置产生驱动力。
在恶劣地形环境下，第一种的运动能力不如第二种（当然以后的机械、电子技术发展到某种程度了就另当别论）。
现在想了一款表面是履带的蛇形机器人，有点仿美国的一个作品（这是我见过的性能最好的蛇形机器人之一，视频地址：http://v.youku.com/v_show/id_XMTM5MDYwMTY4.html，这个视频不全，我有个更全的视频可以看出其性能之强），但结构比它的还要简单点。附件是它的技术资料，老外搞的东西就是好，很多核心资料都会告诉你，这个资料看了绝对有启发性。

附件终于传上来了！

文件名: OmniTread_Presentation.pdf
描述: OmniTread_Presentation.pdf
下 载地址: http://www.rayfile.com/files/d1506999-faeb-11df-b842-0015c55db73d/


文件名: paper110.pdf
描述: paper110.pdf
下 载地址: http://www.rayfile.com/files/d183e214-faeb-11df-82a8-0015c55db73d/

[ 本帖最后由 逆行远方 于 2010-11-28 20:43 编辑 ]

智能搜寻

附件没发起哇 看不到呢

个人感觉老外要更投入点，时间和金钱多点，另外自由点，他们要开放点，家人朋友都支持，买卖东西好像也方便点，查啥子资料也方便。还有人家啥子都丢，汽车电脑电子等。前几年看到一个报道，一小学生就在垃圾堆里捡材料，都做出核反应来了

我们各个方面都差得多，其实好多时间都耽搁在基础问题了
想要实践，这也没，那也不合适。经济上也要考虑半天。想得虽然多也从而解决一些问题，有好多无心插柳的成果，但是最终高度却拉下不少

xqi2

我还是继续做我的机器人哦
哎 纯手工制作 需要解决太多的问题了  手工无论如何 精度都还是不够啊  我还是喜欢双足
我喜欢格斗 哈哈  俺是个典型的好战分子
虽然玩的东西不一样  但是有很多的技术问题 应该是类似的  希望多多上来交流

逆行远方

原帖由 xqi2 于 2010-11-28 20:55 发表
我还是继续做我的机器人哦
哎 纯手工制作 需要解决太多的问题了  手工无论如何 精度都还是不够啊  我还是喜欢双足
我喜欢格斗 哈哈  俺是个典型的好战分子
虽然玩的东西不一样  但是有很多的技术问题 应该是类似 ...

做人形机器人要用到很多舵机，但市场上的大多舵机不能满足要求：体积大、重量大、扭矩不够、易抖舵、单端输出轴，而专业机器人舵机价格高昂，所以我有想过用小直流减速电机自制舵机可以解决以上问题，因为大多数时候我们不需要舵机的速度特别快，而是需要舵机的扭矩够大。

digi01

用步进电机配上齿轮箱也可以替代舵机的工作。小型步进电机不到十块钱，就是齿轮箱不好配。

xqi2

如果真的1.2M的话  那你的舵机的转矩肯定是不够的 我测试过的 你用的 垃圾S3003根我的应该是一样的36G的质量 转矩只有3KG/6V，铝再轻多了也重

xqi2

用小直流减速电机自制舵机  ？？
真有你的 人家大公司都解决不了的问题 你想把他解决了吗？
难道人家不想自己的舵机性能比FUTABA的好吗，这里肯定有很多的技术问题
现在主要是抖舵、跟转矩的问题，耗电都不算问题了，只是费电罢了
现在比较完美的解决方案应该是用MG996R/MG946R
这两个基本上都不抖躲了，唯一的缺点就是没有180°的 本来我早就选择了，尤其是MG946R转矩应该算是最大的了我想7.2V应该能上15KG吧

digi01

蛇的结构简单，每个舵机之间相互运动，带着蛇跑。我想象对舵机的要求应没那么高，现在用的舵机是实验性质，暂时不打算买太贵的。

逆行远方

原帖由 xqi2 于 2010-11-29 10:51 发表
用小直流减速电机自制舵机  ？？
真有你的 人家大公司都解决不了的问题 你想把他解决了吗？
难道人家不想自己的舵机性能比FUTABA的好吗，这里肯定有很多的技术问题
现在主要是抖舵、跟转矩的问题，耗电都不算问题 ...

朋友，没有试验之前不要那么坚决的否定，实际就是做一个直流伺服电机（当然舵机也是直流伺服电机），反馈可以用光电编码器，不一定要用滑动电位器，这样你转多少圈都没有问题。如果你觉得自己制作有难度，淘宝有很多小的二手的直流伺服电机(我说自己做是因为一般不容易找到适合自己需要的参数），比一般的舵机还便宜。抖舵的原因就是因为转矩不够或者电位器接触不良（我记得好像是这两个原因，不敢肯定），降低输出速度，能提高转矩，防止抖舵。你说的为什么厂家不解决这些问题的原因是一般的舵机是为航模设计的，要求速度快，而机器人舵机在很多地方并不要求速度快，这些并不是厂家做不到，而是他设计的是航模舵机，不是机器人舵机，我认为是这样。

[ 本帖最后由 逆行远方 于 2010-11-29 20:12 编辑 ]

逆行远方

原帖由 digi01 于 2010-11-29 09:17 发表
用步进电机配上齿轮箱也可以替代舵机的工作。小型步进电机不到十块钱，就是齿轮箱不好配。

还是用直流减速电机方便，齿轮箱和电机一体的，型号、参数多，驱动电路比步进电机简单，比步进电机省电得多，价格也不贵。

xqi2

我并没有否定的意思  只是我个人不会去做这样的事情
我试验过MG995的连舵盘都还没上的时候也抖动，空载都抖舵，怎么可能是扭矩的不够呢，上了舵盘后反而好多了，我只是提出个人试验的结果，我用过开关电源 也用过电池，  反而感觉电压低点不太抖  这就是我试验的结果
当然我支持你的实验  我也需要好的舵机啊

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-11-29 20:23 编辑 ]

digi01

我有一个小方法来测试舵机的品质：单片机复位那几秒如果还抖，那么不是舵机就是电源不过关。

digi01

现在量产的舵机都是专用芯片，从电路角度看是很成熟的技术了。品质高低就在主轴位移检测电位器和电机减速部分配合的精度了。这方面我很欣赏日本工厂，技术高是一方面，东西的用料也很实在。

这是砍剁家的舵机。