DIY自动返航OSD正式开始，挖个坑，慢慢填日志~~~

heuyck · 发表于 2010-11-17 21:33

焊前洗个手,摸下烙铁,没事.
只是烙铁买个像样点的,起码黄花,有钱就白光,不要垃圾到漏电就好....

dstdx72 · 发表于 2010-11-17 21:36

原帖由 heuyck 于 2010-11-17 21:26 发表
楼主PCB好多空白啊...
晶振封装离CPU太远,恐怕要买质量好点的晶振.

不晓得为啥看起来空白那么多，双面都排了元件的，差点就布不通了，反复布了好几次了都
晶振离cpu其实不远，整个板子才7cm*4.5cm大，线实际长2,3厘米

arone · 发表于 2010-11-17 21:52

买个2合一焊台，烙铁风枪都有了，价格也不贵，用起来比烙铁方便多了

dstdx72 · 发表于 2010-11-22 12:57

PCB终于回来了！刚才到，兴奋ing.....
上个图，今天就焊接
据说手工焊贴片要看rp值的:em15:
上帝保佑焊接不要出问题，不然调试麻烦就大了~~

dstdx72 · 发表于 2010-11-22 13:05

这个厂的做工还蛮精细的，0.3的过孔，0.6的焊盘，定位居然都非常好，完全在正中，以后都在这个厂做

jmp2002 · 发表于 2010-11-22 15:17

恭喜啊，顶一下。打板的时候单片机啥的他们不给焊吗？能不能加点钱让他们焊啊？

dstdx72 · 发表于 2010-11-22 18:39

原帖由 jmp2002 于 2010-11-22 15:17 发表
恭喜啊，顶一下。打板的时候单片机啥的他们不给焊吗？能不能加点钱让他们焊啊？

不晓得，没问，应该不给焊的哦。他们是专门的PCB厂

dstdx72 · 发表于 2010-11-22 18:44

今天焊板子差点把我焊哭了！
开始焊了电源，试验的时候不小心短路了，把块子烧冒烟了！！！后来再试，居然还是好的，没彻底烧烂，好强的芯片啊！！

陀螺仪芯片才把我搞死了，引脚不外露的，根本不晓得焊通引脚没

于是又拿热风枪吹，250度吹了半天没把焊锡吹化，调到290也没吹化，最后调到320度居然都还没吹化！

不敢再吹了，取下来焊，往缝隙里面灌了很多焊锡，都不晓得联通没得
也不晓得芯片到底焊坏没

后悔用这种封装的陀螺仪芯片啊！

有没有表贴焊接高手，麻烦你们指点下嘛，这种焊盘全部在底部没外露的芯片，到底手工该如何焊上去？谢谢！

NeoLu · 发表于 2010-11-22 18:58

pcb 反面加大温度吹，吹到芯片一动就好了。
你用啥型号sensor

dstdx72 · 发表于 2010-11-22 19:34

原帖由 NeoLu 于 2010-11-22 18:58 发表
pcb 反面加大温度吹，吹到芯片一动就好了。
你用啥型号sensor

我用的是lpy550，比en-03性能好多了，但也难焊多了
请教这位兄台，是不是要两把热风枪同时两面吹？温度控制在多少度？大约多长时间？枪头离芯片多远？元件引脚要预先镀锡不？
我是表贴焊接门外汉，还望高手相助！

heuyck · 发表于 2010-11-22 19:35

灌了很多锡小心短路....
听楼上的,焊盘上一层薄锡,从反面吹吧

NeoLu · 发表于 2010-11-23 00:59

1把热风枪吹pcb反面也就是器件在上风枪隔着pcb吹
这样正好到锡溶化温度。 :em15:

liu_tianyi · 发表于 2010-11-23 06:07

会不会是角加速度传感器的缘故....

su8 · 发表于 2010-11-23 06:14

:em15:

[ 本帖最后由 su8 于 2010-11-25 22:51 编辑 ]

dstdx72 · 发表于 2010-11-23 13:18

原帖由 heuyck 于 2010-11-23 13:03 发表

那是你没理解陀螺仪芯片。。。。陀螺仪芯片是角加速度传感器，不是角速度传感器。
姿态需要角加速度与时间的二次积分。你用一次积分得到的是角速度，减速停止后为0本来就是正确的。

应该不是这样的。lpy550手册上说是角速率传感器，不是角加速度传感器，输出单位是mv/度/s，不是mv/度/s/s。
上午我用洞洞板搭了个测试电路，测试没发现昨天的效果，输出大小完全就是和角速度吻合，没有回零的情况。因此估计是焊接出了问题，有个脚没焊通，虚焊了，成了角加速度传感器了。（可惜不小心扯掉一只焊盘，这个昂贵的传感器就废了）
另外我按上面兄弟的指点，从下面吹，倒是一下就焊上去了，也没把铜箔吹掉。不过有没有虚焊的情况要通电后测试才知道。

衷心感谢上面各位兄弟们的指点！！！

cheng02 · 发表于 2010-11-23 18:29

支持啊！！！！！

zgchen · 发表于 2010-11-23 22:07

看来LZ 还不怎么会用热风枪啊！:em15:

dstdx72 · 发表于 2010-11-25 17:54

今天基本实现了姿态测量，发帖庆贺一下

程序设置成在水平状态下正负1度姿态范围内，就点亮发光二极管，超过这个范围就熄灭。实测很灵敏，手拿板子稍微倾斜下灯就灭，回到正中就亮。

现在的问题是漂移问题，静态下3分钟左右就超过1度范围，定时修正要么修正过度，要么修正不足。用陀螺仪做平衡果然难啊！高手们没说错~~~~~

下一步向最难点冲锋，先克服静态漂移，再解决动态漂移。如果这两点解决好了，整个系统估计就没什么难点了。

在陀螺仪误差修正方面，有没有高手愿意指点下的？请问一般是怎么解决漂移问题的？是不是非要卡尔曼滤波？要是有高手愿意指点，在下将十分感激！

dstdx72 · 发表于 2010-11-25 18:09

实在不行，只有引入加速度计了。请教高手，是否两者结合是必须的？仅仅通过数字滤波，有没有可能把漂移控制在30分钟1度以内？

heuyck · 发表于 2010-11-25 23:30

卡尔曼滤波也没用，那是纠正遵守高斯分布的噪声误差的。对模型+外界环境不行。
外界的噪声干扰、低价陀螺的温飘、低精度ADC的误差、积分计算误差、时钟误差，基本不可能做到30分钟1度。

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