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今天高兴，顺便再指点某些“大师”一下：
1）现在有的飞控，里面的微型陀螺仪，虽然是用加速度计来实现的，但它还是可以通过复杂运算得知姿态变化，原理是----------------------------姿态变化必然引起某轴向上的加速度变化。通过加速度和时间，可以计算出位移（S/t2*t*t=S）,然后根据三角原理可以计算出角度。但这样做的误差是显而易见的，尤其是反复运动之后的积累误差，是无法克服的致命缺 陷。
2）电直上的普通陀螺仪就是加速度计，它根据感受到的加速度大小，成正比地去调整尾桨桨角，使尾桨拉力去抵消扰动从而实现锁尾之目的。但由于调试误差的存在，还有轻微扰动下加速度值极低引起漂移，导致这类简陋的锁尾装置作用有限（无法克服漂移和风扰，会慢慢打转，无法精确保持悬停），于是才出现锁尾陀螺仪
3）锁尾陀螺仪是在普通陀螺仪上，采用更复杂的软件算法去企图修正误差。尽管这样做精度会提高很多，但积累误差是原理上的致命缺 陷，所以它只能用于航模直升机之类定位精度要求不高，工作时间不长之类的应用上，像远距离飞行的无人机，或fpv用的固定翼，需要相对长时间工作，仅仅依靠计算出来的初始姿态值+不断运动过程中计算出来的姿态值，去判定当前飞机的姿态，必然是行不通的-----------------非要用的结果是飞机开始还非得稳稳的，飞一飞的就朝某方向不断倾斜，最后彻底失控坠地。
4）所以，在我的“水平管”陀螺仪出来之前，只有靠GPS来得知速度、高度、运动方向，去控制舵机和油门，采用pid调节的方式，去控制高度和方向的相对恒定，而不是主要依靠陀螺仪！ |
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发表于 2010-10-12 23:16
楼主
