我的机器人制作全过程（尾页更新用自制的24路舵机板+PS2无线手柄控制多路舵机）

digi01 · 发表于 2010-9-28 15:55

小车做的不错。同意你说的，中国自己制作的整体东西太少了。我是学法律和经济的，电子和机械是业余瞎玩。

舵机力量不够，你可以考虑工业用微型气泵和气缸驱动。小型双动气缸比MG995还便宜。气动装置可靠性也高。

我正打算做一个四缸驱动的马蛇，现在在构思气路分控阀门的部分。
制作顺利的话，再加一对气动手指，气动装置的力很大，可以把人类的骨头捏碎。

xqi2 · 发表于 2010-9-28 21:20

机器人就做他了其他的也不想做了，等他做好了大不了再在他的基础上做成变形机器人吧，也就是多加两个轮子，通过舵机变形的那种。介于人与车子或者飞机之间的那种。以前也打算做高达的，不过那个就是纯外观设计，用小日本的高达外观加舵机做个漂亮点的玩具，但是功能类似。想法很多可惜时间有限。还有就是那个车子，尽量把车子做成个实用品，其实只要加一个清洁机构就可以当清洁机器人用了，不过我更想把他变成我的搬运工，喜欢两手空空什么都让他帮我拿，可惜知识受限，毕竟我只是个学机械的，而且纯机械的班上的也不多，干过其他行业的，知识储备不够啊

我买了个这个，本来想仿制，然后再身体里装舵机，但是工程太浩大了。等以后知识储备上去了再说吧。我也只是个初学者，能力有限啊。

xiaoduoduo · 发表于 2010-10-2 15:18

强人啦

xqi2 · 发表于 2010-10-2 20:45

这几天重做了脚部跟U型斜支架
脚部更稳定了，U型斜支架用在膝盖处，以前的都有些变形了，所以重做，还是用的0.5的铁板（还是铝合金最好了，最近研究了下铝合金，如果有些地方真不行了，再来玩玩铝合金）

xqi2 · 发表于 2010-10-10 10:33

国产舵机太他**垃圾了，一只脚怎么都站不稳也就不说了吗，就是因为竖直的两个舵机，在受力的情况下不论怎么样都没有办法保持稳定，横向受力问题都不大，就是竖直受力舵机根本不行，这已经是舵机自身的问题了，我无能为力，大不了我去掉着这两个关节就是了，但最最最关键的问题是，我今天在调试的时候无缘无故的就烧了一个，冒了一股青烟，也没短路，也没过载

不会水的于 · 发表于 2010-10-11 23:52

太强大了

xqi2 · 发表于 2010-10-14 19:11

我一点都不强简直感觉自己就是个垃圾
我只有向舵机妥协，去掉两个自由度
下面有图片，画圈圈的那个，这两个舵机我要去掉。这就需要我重新设计了，他奶奶的。
顺便发发矿大的机器人舞蹈，人家这个也是没有我图片上的两个舵机的，怪不得KHR1也只有16个自由度，硬件没到那水品，我少这两个其实也就变成了16个自由度了，拳头上的那两个可以忽略不计

cy2004 · 发表于 2010-10-28 21:17

高手，学习了。

xqi2 · 发表于 2010-10-29 11:55

最近在改进设计一个17自由度的机器人
比上一个轻，比他矮，这次应该能控制再2KG的体重，40CM的身高。身体用四节AA磷酸铁锂电池，两串两并到6.6V/1200MAH。打算以后用1MM的铝合金。这个结构比上个简单，其实就是上一个的简化版，加工起来很更方便了，全身都是通用件。也能提高电池的使用时间，上一个我只能用6V的开关电源，身体里的锂电池放电倍率不够，所以基本无法使用，所以才改用磷酸铁锂电池
上一个机器人还是要继续做下去，去掉两个自由度变成19个，这就牵涉到太多的改进，局部需要重新设计，重新制作

艾那的小强 · 发表于 2010-10-31 09:54

楼主。想问一下你用的陀螺仪和加速度传感器什么型号？

xqi2 · 发表于 2010-10-31 10:44

只有加速度传感器MMA7260，没有陀螺仪
而且机器人的站立或者运动是不可能通过这些东西来解决平衡的只有通过平衡方程式，计算重心的位置
加速度只能检测角度，陀螺仪只能检测方位，他们都只能用于检测姿态，躺着还是站着，朝哪个方向而已

艾那的小强 · 发表于 2010-10-31 11:05

哦。明白了。我现在想做一个小车，能平衡的小车。加速度用MMA7260.陀螺仪我打算用EWTS86。对于MMA7260看到你对它的评价不高。不知道他对我的制做会造成什么影响。

xqi2 · 发表于 2010-10-31 13:04

MMA7260精度确实不高，放在那里不动变化值也不小，双轮平衡小车我看不能用他，需要高精度的

wupengdemo2000 · 发表于 2010-10-31 18:11

楼主的三轴陀螺怎么用的？平衡只靠硬件一定不行的，软件才是关键，不知道你平衡控制方面算法如何设计的？谢谢。

xqi2 · 发表于 2010-11-1 00:10

很不好意思我连硬件都还没很好的解决，还在这个基础上改硬件，去掉两个自由度，现在是硬件问题、应该说是舵机问题而造成无论如何都不能单脚站立。主要是这个实在是太重了点了
如果改了之后能勉强走动，我会重做简化版的17自由度的那个(至少少一斤的重量），这个的改进方案昨天设计好了等我改了先
这段时间都没心思做，挺不好意思的，电机还烧了一个
你说的没错走路平衡只能靠平衡方程式，或者自定义数据库

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-11-1 00:15 编辑 ]

大石11111 · 发表于 2010-11-1 11:51

业余的时间能做这样已经不错了.

[ 本帖最后由大石11111 于 2010-11-15 20:30 编辑 ]

xqi2 · 发表于 2010-11-1 17:17

DIY的乐趣在于自己加工，我说的硬件问题是舵机问题，2.0 的铝合金我还是觉得太重
1.0的6061当然最好了，不过5052也将就了
中间插播广告也挺好

大石11111 · 发表于 2010-11-1 21:05

佩服楼主的毅力，不屈不挠的做到现在， M955舵机 13KG的力量可以，打开可以发现内部做工：：：小焊豆都没清理。让人失望。

[ 本帖最后由大石11111 于 2010-11-15 20:32 编辑 ]

影纵残楼 · 发表于 2010-11-3 15:42

期待中国钢铁侠

xqi2 · 发表于 2010-11-5 20:34

买了几张1mm的铝合金，反正我买的是5052，店家还给我说是60系列的，结果是挺软的。毕竟我也没用过5052铝合金，连纯铝也没用过。我不知道是铝合金还是纯铝反正挺软的，没有想象中的硬，不过很好加工，直接拿原来剪铁板的剪刀就行了，感觉硬度比跟0.8的铁差不多。但是想能再硬一点就更好了，好不好加工无所谓，主要是能有一定的强度才是最重要的
今天加工了一个U型支架，称了下6.5G 以前铁板加工出来的是11G，轻了不少，硬度也高了不少，不过没达到我想象的要求该折弯的地方还是要折弯的，
这次铝合金我是拿来重做SUPER ROBOT用的
老的这个也在改，还是用铁，我不想浪费铝，铁板我多的是，铝就不多了，改装加工完成了，重新装配需要点时间，最近台式电脑还坏了，所以暂时没法调试，等重装系统先