4轴碟式模型试验

happyskybaby · 发表于 2007-9-8 09:11

加油兄弟，我为你这种精神感动！！:em26:

johnfen · 发表于 2007-9-9 20:47

原帖由 13914890939 于 2007-9-7 22:59 发表
我也同问你没有舵机，陀螺仪执行什么动作。

前后电机正浆，产生以模型几何中心为轴的顺时针扭矩
左右电机反浆，产生以模型几何中心为轴的逆时针扭矩
但电机及电调必然有差异，扭矩不会正好相等，所以实际飞行中会出现自旋

无舵机方案中，陀螺仪401感应垂直轴旋转扭矩，以输出来控制左右与前后电机的转速差
可以平衡扭矩，已经有很多成功案例，但实现的都自己开发专用的混控线路板

有舵机方案中控制安装在四个（或两个）螺旋桨下的偏转片，来控制整体扭矩
舵机安装轴承座正在加工中，如下图：

[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-9-9 21:27 编辑 ]

johnfen · 发表于 2007-9-9 20:52

这是方向舵机安装座，准备用Hitec的HS-56HB高速舵机（我450电直的尾舵机），尺寸也是照这个舵机做的：

就靠它控制自旋，并实现原地转向功能了

[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-9-9 21:19 编辑 ]

johnfen · 发表于 2007-9-9 21:00

轴承座与舵机轴心保持同轴，并与电机固定铝管平行，用来加装偏转舵
这些零件手工太难做了，四样东西花了一个周末，舵来不及搞了
因为工具太差，只有手Q转、钢锯和锉刀，舵面以后打算用碳纤维做
这是安装后的样子：

laughabc · 发表于 2007-9-9 21:15

:em21: 继续继续:em24:

johnfen · 发表于 2007-9-9 21:16

顺便问一声，论坛里有没有搞线切割的兄弟啊，和我联系一下
上面的东西还要做3套，手工锉实在太费时间精力了

elmo · 发表于 2007-9-10 15:49

顶，本来我也打算做这东西的，不过是飞碟外形，用4无刷涵道，本来外壳和内部结构都做好了，后来算算花费高了主要是技术问题不好解决放弃了，祝你成功

johnfen · 发表于 2007-9-10 16:16

原帖由 elmo 于 2007-9-10 15:49 发表
顶，本来我也打算做这东西的，不过是飞碟外形，用4无刷涵道，本来外壳和内部结构都做好了，后来算算花费高了主要是技术问题不好解决放弃了，祝你成功

请教外壳如何做啊？不会是自己开模搞碳纤维吧？

smartcar · 发表于 2007-9-10 17:20

原帖由 johnfen 于 2007-9-9 20:52 发表
这是方向舵机安装座，准备用Hitec的HS-56HB高速舵机（我450电直的尾舵机），尺寸也是照这个舵机做的：

就靠它控制自旋，并实现原地转向功能了
http:/ ...

用空气舵控制自旋应该会比较简单.

johnfen · 发表于 2007-9-10 20:18

原帖由 smartcar 于 2007-9-10 17:20 发表

用空气舵控制自旋应该会比较简单.

呵呵，可是手工做零件比较复杂啊！

13914890939 · 发表于 2007-9-11 18:07

我以前在杭州也找人用线切割加工过东西，一句话，死贵啊，当然加工的东西是很漂亮的，精度也高，楼主在哪里，现在很多地方都有机械加工个体户做外加工。

smartcar · 发表于 2007-9-16 10:27

原帖由 violit 于 2007-9-15 23:06 发表
其是最难的问题在于无刷电机控制的延迟～
意思就是说你现在发出的调整命令，可能半秒之后才执行，一秒之后才反映到转速上去～那么当你看到水平以后停止调整的时候，它却仍旧在执行刚才的命令～
于是飞行器过调 ...

使用超前校正能解决问题.

WANGMS · 发表于 2007-9-16 11:05

可以考虑将3个普通陀螺仪按3轴向安装拾取姿态变化信号，以混控方式工作

rcstar · 发表于 2007-9-30 00:17

关注中..........................继续加油!

johnfen · 发表于 2007-10-22 15:49

机械部分完成后，开始自制电子混控系统
首先用万用板搭实验板，主要试验目地是用GY401平衡4电机产生的扭矩差
混控输入4路PWM信号，分别对应接收机的油门、副翼、升降、与GY401输出的方向信号
输出4路PWM信号，分别控制前、后、左、右四路电调
陀螺仪选择成品GY401是因为这是现有器材，
且零售陀螺仪芯片价格偏高，还需要布PCB板才可连接
模拟信号输出的ADXRS150、ADXRS300赛格里卖300多
如果是PWM信号输出的芯片价格更高
见AD公司的网站：http://www.analog.com/zh/subCat/0,2879,764%255F801%255F0%255F%255F0%255F,00.html
日本生产的ENC-03零售也不好买，终于知道为什么航模用陀螺仪产品价格这么高了
原来是中国的民用iMEMS技术还差得很远啊
真不知道中国的导弹都用什么陀螺仪，都是激光的？

共使用两块AVR 单片机，一片8MHz的ATMEGA8535和一片16MHz的ATMEGA32
8535是用来生成频率可调的方波时钟，可以方便调试不同PWM采样分辨率下程序运行效果
如下图：

这是ATMEGA8535：

这是ATMEGA32：

为方便换芯片，手焊板使用翻盖式MCU座：

/*混控逻辑
      前＝油门脉宽值＋升降脉宽值/2 ＋方向脉宽值/2 －中点脉宽值
      后＝油门脉宽值－升降脉宽值/2 ＋方向脉宽值/2
      左＝油门脉宽值＋副翼脉宽值/2 －方向脉宽值/2
      右＝油门脉宽值－副翼脉宽值/2 －方向脉宽值/2 ＋中点脉宽值
*/

程序用C编写，AVR STUDIO 4.10编译，编译后HEX只有3K，似乎用ATMEGA 32 都浪费啊，
不过好在AVR的单片机的好处就是速度快，价格也不贵
ATMEGA 32 零卖也就十几块

这是手焊板上机试验：

为方便安装测试，手焊板直接用电线绑在航模上面
与接收机和GY401简单间垫了一块泡沫绝缘

[ 本帖最后由 johnfen 于 2008-1-4 13:07 编辑 ]

johnfen · 发表于 2007-10-22 16:10

试验证明，在20kHz采样频率下，对4路PWM输入采样，并混控输出
即可实现四浆扭矩平衡，无混控器试验时，模型是一直超一个方向自旋的
混控后可平衡起飞，无自旋
由于其它两轴还没有加装陀螺仪，侧翻现象还是很严重，还需用手保护
虽然在算法中将副翼和升降舵控制值已经除2
但侧倾与仰俯控制仍旧过于灵敏

试飞AVI已用数码相机拍下，可是有140兆大，如何上传呢？
各位上传视频的是否有AVI压缩软件？

johnfen · 发表于 2007-10-22 16:16

另外这次加装了网上新买的5000mAh锂聚电池
持续15C，极限20C
单片放电电流75A，
尺寸149.5mm X 49.5mm X 7.4mm,
重量 108g
参照物是450上的一组2200mAh锂聚

这组电池保证悬停状态时可以连续放电40分钟以上：

A-4 · 发表于 2007-10-23 17:50

祝楼主早日成功:em26: :em26:

海之天 · 发表于 2007-10-23 17:56

:em26: 期待！

大番茄 · 发表于 2007-10-24 23:49

QQ：157555624

4轴碟式模型试验

主题

大侠能不能加我QQ？

【站内推荐】 /2