【更新进度】ABRC直升机安全系统，大家给点建议

xiaofeixia121

A24 发表于 2023-3-13 14:49
"不会影响陀螺仪的操控手感和3d性能" 这个不错。

支持目前开放的大部分通讯协议
地平线的dsm
futaba的sbus
国产控的各种bus
graupner的sumd
不支持vbct，没办法它的生态系统是封闭的，我不知道通讯协议

家电

xiaofeixia121 发表于 2023-3-13 18:55
自动救机模式是这样的：
将飞机飞至某一高度悬停，然后打开自动救机开关，飞机将以当前高度为安全高度， ...

按照这上面的介绍来说，飞机在不出现机械故障和没电的情况下，人为想炸机都炸不了。有没有做过人为故意炸机的测试，这样可以知道此软件的性能怎么样？

Yeh

上市就买

kingcatboy

xiaofeixia121 发表于 2023-3-12 03:15
这个系统任何时候都不管油门，遥控器给多少油门就是多少，它只是自己控制螺距

感觉救机档可以设置成id3
油门设置成大约1500转。
这样切救机时，把油门也一起限制了，转速 低了震动小，万一有意外损失也小。

xiaofeixia121

家电 发表于 2023-3-13 20:31
按照这上面的介绍来说，飞机在不出现机械故障和没电的情况下，人为想炸机都炸不了。有没有做过人为故意炸 ...

我这样测试过，就是胡乱打舵，我都不知道飞的什么动作，然后救机，都能成功
但目前自动救机的话，定高精度可能没你们想的那么准，因为直升机不像无人机那样平稳飞行，做动作时周围的乱流会影响气压计的数据，虽然我采用了加速度计z轴积分和气压计融合定高，加了下洗气流修正（就是不同螺距对气流的影响），加了下落速度前馈，但还是无法避免乱流对定高结果的扰动，没办法这是气压计定高的物理局限。
目前只测试过4米以上（目测）自动救，没有炸过，但有过几次很极限的情况，测试过程中炸过两次，一次射尾桨，一次700的bec重启（没开后备电源）

wuyinboy

是不是可以加入航点飞行和自动返航？

kagetang

xiaofeixia121 发表于 2023-3-14 03:20
我这样测试过，就是胡乱打舵，我都不知道飞的什么动作，然后救机，都能成功
但目前自动救机的话，定高精 ...

你这都有自己的算法了，源码是做什么用的？这个产品可以用在有副翼上吗，考虑买一个试试。

xiaofeixia121

kagetang 发表于 2023-3-14 08:19
你这都有自己的算法了，源码是做什么用的？这个产品可以用在有副翼上吗，考虑买一个试试。

个人独立设计编写的，有副翼无法使用哦，控制方式不太一样，这个只能和电子副翼系统配合。。。

xiaofeixia121

wuyinboy 发表于 2023-3-14 07:29
是不是可以加入航点飞行和自动返航？

理论上可以，硬件都具备，但不打算这样弄
这个产品定位就是帮助练习3d的玩家的

家电

xiaofeixia121 发表于 2023-3-14 03:20
我这样测试过，就是胡乱打舵，我都不知道飞的什么动作，然后救机，都能成功
但目前自动救机的话，定高精 ...

自动救机，如果技术成熟的话，能够保证在八米以上的高度任意练习3d不炸机，那就完美了。此产品如果性能过关了，将会掀起航模界的新浪潮。大大降低入模的门槛和成本，练习技术，不在仅仅依靠模拟器了。让技术进步不再那么枯燥，在愉快的飞行中，技术就慢慢的提高了。

zhuqw888

xiaofeixia121 发表于 2023-3-14 12:47
理论上可以，硬件都具备，但不打算这样弄
这个产品定位就是帮助练习3d的玩家的

不打算加入航点就对了，再加入航点自动返航无疑会复杂化，增加了入门难度，最终变成又一个让人望而生畏的pix，简单的才是最好的。想玩航点自动返航之类的就去玩现成的pix吧。

家电

对于3D而言，虽然飞行高度越低，可能观赏性越强。但迫于传感器的物理特性和飞机高速飞行的惯性，以及安全性考虑。不苛刻要求自动救机的最低极限高度，个人感觉只要在六米八米甚至十米以上，只要能够安全练习3d不炸机就可以了。我感觉手动救机，没有自动救机实用。造成炸机事故，多数原因是飞机在高速飞行或者在做连续翻滚自旋动作的时候，姿态模糊混淆，不知道该如何修正造成的。此时一般都会大脑一片空白，多数情况是来不及拨动救机开关的。再加上我平时练习模拟器，在软件上面炸机，根本都没有去切熄火开关，嫌太麻烦。综合因素考虑，自动救机最实用。

zheng4imx

标记一下，不知价格亲民吗

htbaoyufei

有个想法啊，我在思考这套系统能不能加入一些传感器的接入接口？比如说GPS、转速计……，比如说知道是熄火导致的姿态失误，或者说是地形围栏超出之类的？另外就是如果可行的话，接入回传系统，回传给控一定的反馈值？
如果是熄火导致的姿态，那如果开放油门值的给入，应该能做自旋降落？

另外我挺好奇这套系统的系统数学模型怎么搭建的，因为毕竟和多轴不一样，单独算姿态和控制的方案有区别，有点好奇救机的一个逻辑思路之类？

mmyyhh7532

厉害厉害，墙裂支持。

师路

什么时候上市

zhuqw888

我的建议就是：早点上市。

Yeh

xiaofeixia121 发表于 2023-3-14 12:47
理论上可以，硬件都具备，但不打算这样弄
这个产品定位就是帮助练习3d的玩家的

什么时候上市，每天一问。哈哈

xiaofeixia121

Yeh 发表于 2023-3-14 17:57
什么时候上市，每天一问。哈哈

尽量在两个月内吧，业余时间搞的，最近工作比较忙。。。

xiaofeixia121

htbaoyufei 发表于 2023-3-14 14:49
有个想法啊，我在思考这套系统能不能加入一些传感器的接入接口？比如说GPS、转速计……，比如说知道是熄火 ...

控制模型就是读入接收机数据，解码，确定指令（正常飞还是救机还是自稳），如果正常飞就原封不动将数据包传给陀螺仪，如果是其它指令就根据实时状态计算各通道的值，再从新编码，生成对应协议的数据包发给陀螺仪，就相当于截断接收机信号，自己生成信号控制飞机
另外由于陀螺仪是一个优秀的角速度环控制系统，那么我这个东西就只需要实现位置-角度再到角速度的闭环控制，比如根据水平位置-速度的pid，生成机身倾角的期望值，然后倾角的闭环控制又生成角速度的期望值，然后就生成对应的通道控制量，高度控制也是类似的
控制流和框架逻辑和多轴确实有很多不一样的，姿态解算基本是自己弄的，尤其是滤波方面，试了很多方案，现在用的是动态陷波滤波，还有多轴的万向节锁死问题也解决了。