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C8051 发表于 2018-1-13 17:05 
PID是实现锁定的方法，锁定就是保持
这才是正解！速率模式不对时间积分的，外界干扰消失补偿就消失，具体尾巴位置相对原来偏移了多少，陀螺就不管了。 锁定模式对时间积分，所以即便外界干扰消失了，如果陀螺计算出外界干扰的 时间积分量＞补偿力的时间积分量 ，那么补偿还会继续。直到两者积分量之差为零，或者截断误差小于程序内设定值。
太多人都是一种感性认识，10公斤棉花和10公斤铁哪个重，很多人都会说当然是铁重。1kg铅球和 3kg铅球同时同一高度落下，很多人都会回答当然是3kg的铅球先落下。
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 来自安卓客户端
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发表于 2018-1-17 09:25
楼主