（翻译）BetaFlight的滤波详解

xuejinshu · 发表于 2017-10-6 11:30

楼主，有个知识点有些疑问：您在里面提到你的机架的共振点在145hz，然后就在这个范围内开了notch滤波就解决了。我猜您设置的陀螺仪lpf不会超过120hz吧，按理说高于120hz的信号应该都被过滤掉了，这个机架的145hz的固有频率为什么还会有陀螺仪造成影响呢？

Flameout · 发表于 2017-10-9 07:35

xuejinshu 发表于 2017-10-6 11:30
楼主，有个知识点有些疑问：您在里面提到你的机架的共振点在145hz，然后就在这个范围内开了notch滤波就解决 ...

低通滤波的能力有限，可能有一些高频震动滤不掉（可以参考文章PT1、biquad的部分）。这也是开发者引入notch滤波的原因。

xuejinshu · 发表于 2017-10-9 11:14

Flameout 发表于 2017-10-9 07:35
低通滤波的能力有限，可能有一些高频震动滤不掉（可以参考文章PT1、biquad的部分）。这也是开发者引入not ...

好的谢谢楼主的帮助

衫青水袖 · 发表于 2017-10-15 18:48

看不懂……

dabing1991 · 发表于 2017-10-17 17:28

技术贴必顶

云飞扬兮 · 发表于 2017-11-13 21:03

马克慢慢研究

j6525sure · 发表于 2018-11-27 09:15

Mark一下，感谢分享

大领主 · 发表于 2018-11-28 19:46

高手，mark一下继续学习

京京AND · 发表于 2018-12-2 03:11

谢谢分享！

HYH520 · 发表于 2019-6-2 21:23

楼主，我看了还是有些不明白，我看了我的陀螺仪还有电机噪声的频谱图，我全部只开了陀螺仪还D的低通滤波器，陀螺仪的曲线比较干净了，但是电机的噪声却很大，就不明白电机噪声和陀螺仪噪声的联系怎么样，陀螺仪的曲线经过滤波后已经比较平滑，按理来说电机的噪声也应该很小，但我的电机噪声就是很大，悬停之后电机比较热

matao3023072 · 发表于 2019-6-3 00:25

完全看不懂，尴尬

boutd · 发表于 2019-7-9 23:15

貌似现在飞穿越机的大都是关注PID，对滤波没什么关注。然而，PID运算是建立在滤波后的信号之上。如果滤波没调好，参与运算的信息质量不高，对PID也会有影响。

樂柒 · 发表于 2019-7-9 23:43

学习了.很有帮助

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