APM看上去不错，尝试做一套

axnzero

惊喜发现，新买的AV8R竟然是5个比例轴。
可以用于双发动机控制，
或襟翼、或起落架、或变后掠翼、或倾转旋翼控制。
有趣的应用一下子扩展了许多。

axnzero

8通道输入输出实现。

lxybox1

跪了，后面这个想法真的很不错

axnzero

测试软件扩展为可测量6个比例轴。
AV8R-01确实比较适合于APM相关项目。
1，5个比例轴，用起来比较充裕。这是绝对优点。
2，摇杆头的第二按钮有一个机械保护，看起来比较酷，用起来确实有安全作用。
3，红色的模式切换扭正好可以用于飞行模式的切换，清晰明确。
4，四个双位拨动开关边上是平整的面板，便于粘贴功能提示贴。
POV的手感比较一般，用于摄像头云台的效果还需要测试。

axnzero

摇杆的输入量波形图。

axnzero

APM飞控的舵机输出通道信号返回地面站之后的波形图。
在线传A模式，倾斜飞控板，舵机通道信号自动修正。
刷新率设置比较低，看上去有较大的锯齿。

axnzero

增加舵机通道数据回传刷新率。

对比“手动”“增稳”“线传A”模式的输入和输出信号。
可以看出，手动模式下，两者一样；增稳模式下，方向舵在自动配合副翼；在线传模式下，方向舵也在配合副翼，同时舵量变小了。

axnzero

软件盘点。
MFC控件统一编号命名。
Tab页统一编号。
自编控件盘点。

修改第一页高度设定和速度设定显示方式。

axnzero

增加网络控制功能。

本软件具备网络服务器功能，接收客户端TCP数据包。
将数据包打包成为MavLink数据，用数传传给APM，控制飞行器。

这种控制可以是手动模式的直接的舵机和油门控制，
也可以是在“增稳模式”或者“线传模式”的间接控制。
则第三方程序可以独立地、远程地、跨平台地控制飞行器。

控制方式将不仅仅限于遥控器、手柄、或者飞行摇杆，
也可以是平板电脑的姿势、人的手势、头部姿态、瞳孔指向、甚至脑电波图形。

axnzero

修改后的连接页面。
改变连接方式，并增加第二路MavLink连接功能。
可以按照截获方式，同时连接一套地面站和飞控，用于分析两者之间的通讯，或用于无人机操控教学或事故分析。

caosix2

axnzero 发表于 2013-8-7 16:11
增加无线续传功能，用于信号断断续续状态的重新连接。
连接和参数表下载分开布置。
缺点：每次联机需要点 ...

你分析得 很全面： “每次都会要求APM重新下载参数表。
大量的数据会占用无线带宽，也会挤占机载CPU的计算周期，
可能会引起较大的姿控延迟和状态的不稳定。”

这确实 很让人 担心。。请问 V2.8.X 版本的 HEX 文件找到？？

1382944

APM现在的地面站也支持中文的呢，何必费那么大周折！

scaple

axnzero 发表于 2013-8-7 16:11
增加无线续传功能，用于信号断断续续状态的重新连接。
连接和参数表下载分开布置。
缺点：每次联机需要点 ...

一个 mavlink msg 就够了

>>> GCS Msg:  MAVLINK_MSG_ID_PARAM_REQUEST_LIST ( 21/0x15)
>>> FE 02 91 FF BE 15 01 01 78 9B , W:1
>>> target_system=1; target_component=1;

  > Apm Msg :  MAVLINK_MSG_ID_PARAM_VALUE ( 22/0x16)
  > FE 19 91 01 01 16 00 00 50 41 05 01 00 00 46 4F 52 4D 41 54 5F 56 45 52 53 49 4F 4E 00 00 04 2C 46 , W:1
  > param_id: FORMAT_VERSION    param_value=13.000; param_count=261; param_index=0; param_id=70; param_type=4;

  > Apm Msg :  MAVLINK_MSG_ID_PARAM_VALUE ( 22/0x16)
  > FE 19 92 01 01 16 00 00 00 00 05 01 01 00 53 59 53 49 44 5F 53 57 5F 54 59 50 45 00 00 00 02 B1 62 , W:1
  > param_id: SYSID_SW_TYPE     param_value=0.000; param_count=261; param_index=1; param_id=83; param_type=2;

  > Apm Msg :  MAVLINK_MSG_ID_PARAM_VALUE ( 22/0x16)
  > FE 19 93 01 01 16 00 00 80 3F 05 01 02 00 53 59 53 49 44 5F 54 48 49 53 4D 41 56 00 00 00 04 68 0D , W:1
  > param_id: SYSID_THISMAV     param_value=1.000; param_count=261; param_index=2; param_id=83; param_type=4;

axnzero

caosix2 发表于 2013-8-7 17:01
你分析得 很全面： “每次都会要求APM重新下载参数表。
大量的数据会占用无线带宽，也 ...

你好。
我没找到。

axnzero

升级设置页

axnzero

最重要的一个功能，实现了。
软件现在可以用摇杆或者屏幕上的滑块控制舵机了。

同其他摇杆控制舵机的主要差异在于：
1，不需要经过任何硬件DIY。对已经有APM、地面站、数传的用户来说，摇杆插上即可工作。
2，是经过APM处理之后的控制，可以有效利用APM所提供的“增稳”“线传”等模式。
3，是由数传传递控制信号。2.4G的传统遥控器，从此可以抛开。可以随时跟随数传的技术进步。
4，本软件可以工作在服务器状态。
其他第三方程序可以不再纠结于复杂的通讯、MavLink、硬件设置、姿态PID等等等等，只要集成一个简单的Socket接口即可开发任务级的飞控功能。
第三方软件可以是VC、C#、VB、JAVA、大蛇、GCC，可以是Windows、LINUX、MAC、安卓，可以是电脑、平板、手机。
第三方软件可以在现场、可以在外省、可以在月亮。

今晚喝一杯。

axnzero

1382944 发表于 2013-8-7 17:56
APM现在的地面站也支持中文的呢，何必费那么大周折！

535楼提到的，就是本软件的主要目的之一。
这种功能APM目前还没有。
不想等他升级，只好自己做。

axnzero

scaple 发表于 2013-8-7 23:47
一个 mavlink msg 就够了

>>> GCS Msg:  MAVLINK_MSG_ID_PARAM_REQUEST_LIST ( 21/0x15)

非常感谢你的提醒。

528楼提到的，是一种非常罕见的事情，一般的应用遇不到。

地面站对飞控的指令，的确只有一个21号消息。
从飞控到地面站的参数表，有两百多个消息，会瞬间占用大量的带宽和APM的处理能力。

axnzero

摇杆功能扩展。
可同时连接两个摇杆、手柄类设备，“同时”工作。
那么，现在可以轻松实现8路以上的比例输入，最多可支持12路比例信号输入。
现有的设备，已经测试AV8R摇杆、赛钛客油门、北通手柄的两两并行工作。
最多测试到9路比例通道输入，测试结果良好。

axnzero

赛钛客油门和AV8R摇杆配合，则AV8R上的两个油门推杆就可以用于襟翼、云台等。
三个油门杆，则可以分别支持高端油动飞行器的油门、桨距、混合比。