共轴双桨自动驾驶直升机

peavey · 发表于 2008-9-3 10:50

虽然我的对这个的兴趣不大，不过LZ的精神值得敬佩。支持了。

c_nmusic · 发表于 2008-9-6 19:34

最近一直在忙MD500的飞行，今天终于可以带上全部载荷飞起来了。
真不容易，发现好多问题。

电路板的布线，在大电流情况下有很多问题。由于地线的关系，如果MOS电流大了，那么通过马达回流的电流会影响到电源模块。示波器上显示从2.6V到3.5V电压变来变去。飞线也不大好使，只好增大滤波电容，这才多少好一点。

从没有设计过大电流的电路，通过这次实践学习到很多啊。

59hang · 发表于 2008-9-10 19:23

大LAMA比小LAMA更稳,但平衡锤打桨更容易发生,而且损失更严重,LZ用它做试验可要破费了.

xys · 发表于 2008-9-10 19:42

支持楼主！！！顶！！这么强悍！就是顶！

c_nmusic · 发表于 2008-9-11 09:31

目前比较郁闷，MD500全部载荷加上以后居然也飞不高。
看没改装前的马力很大呢，怎么同样的MOS，同样的电压到我这里就飞不高了呢？:em25:

已经在这个问题上花费了2天的时间，现在换用ESKY的370级别的马达，还没有满电试验过。不知道效果如何。

c_nmusic · 发表于 2008-9-11 11:49

终于明白了马力不足的主要原因。我已经为此换过MOS管，换过马达，换过MCU，重新调整过程序。

在我把和MOS相关的电源、地线以及电源插头等都换用粗线以后，问题奇迹般地有了好转。
在马达测试的程序里，终于我手拿飞机也能感觉到有一股比较大的拉力了。
以前从来都是轻飘飘地，稍微用点力就可以把飞机拉住。

看来主要问题出现线宽上。不过按照我以前的理解，线窄了最多就是发热，怎么会影响到通过的最大电流呢。
这样子下一个电路板我就可以针对这个问题重新修改了。
:em15:
又学习到了新知识。

c_nmusic · 发表于 2008-9-11 13:16

电流大了一点都不好玩，一下子把柜子上打出4道口子，连里面的木屑都看到了。
以前最多是有点印记，:em25: :em25: :em25:

gsoft · 发表于 2008-9-11 16:26

哈哈，破坏份子。以后要弄个大笼子罩在外面飞了。:em15:

c_nmusic · 发表于 2008-9-11 19:37

下午试飞了一阵子，只有一个结论，那就是：
基于俯仰角和翻滚角的漂移抑制一点都不好使，飞机随随便便就“乘风而去”了。:em25:

看来必须用摄像头了。

formular · 发表于 2008-9-12 14:23

:em15: 费半天劲找到问题根源是不是有如梦初醒的感觉?

c_nmusic · 发表于 2008-9-12 16:17

原帖由 formular 于 2008-9-12 14:23 发表
:em15: 费半天劲找到问题根源是不是有如梦初醒的感觉?

有一种“原来我真的是白痴”的感觉。
:em15:

c_nmusic · 发表于 2008-9-14 11:37

调通了离线升级功能，这样更新起固件来就方便了，有个串口就搞定了，无需JTAG调试器。

zhanghuang0728 · 发表于 2008-9-14 23:57

强贴来留名了

c_nmusic · 发表于 2008-9-16 11:38

今天尝试写了一个图像比较的Demo。可以识别出2幅图像中的相同部分。
将来用这个来配合摄像头进行飘移识别。

目前速度太慢，320X240的一幅图需要近3秒钟，还是在我的PC机上。

59hang · 发表于 2008-9-16 13:43

杀鸡用牛刀,用低分辨率的黑白图象就足已

c_nmusic · 发表于 2008-9-16 13:59

处理的时候当然是转成灰度处理的了，用彩色显示看起来效果比较好。
另外这个图是照片了，不是摄像头给出的实际图像。

c_nmusic · 发表于 2008-9-16 15:37

成功完成算法的优化+加入摄像头数据处理模块里。
以前需要3秒的算法，优化后需要0ms就完成了，当然是在PC机上计算的。

又花了一些时间修改摄像头处理插件，将摄像头的数据直接拿来进行识别。
虽然计算有些多，FPS下来了。不过感觉上处理漂移似乎差不多了。

晚一点上个录像。

c_nmusic · 发表于 2008-9-16 20:07

图像里红框框出的是上一次的图像位置，根据这个信息就可以推算出摄像头的运行方向。
然后就可以依据这个控制飞机了。

当然都是理论上的，还需要实际用到飞机上测试一下。

c_nmusic · 发表于 2008-9-17 15:01

实际试飞了一下，效果还是有的。
在弱风的情况下可以部分纠正飞机自身的漂移。

不过目前只是简单的比例算法，加上摄像头的干扰，PC端控制命令传输到飞机端的延迟等等，效果不是非常好。

看起来这个方法还是比较有效的，和以前的监控俯仰和倾斜角相比。
下面可以看看将这个算法放到ARM上，在飞机上直接处理效果应该更好。

gsoft · 发表于 2008-9-18 11:09

争取达到“BIGDOG”的平衡水平:em15:

共轴双桨自动驾驶直升机

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