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楼主: axnzero
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APM看上去不错,尝试做一套

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 楼主| 发表于 2013-7-12 17:01 | 只看该作者
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新购格氏充电器和A6充电器。
3S2200电池,14分钟充满,比大疆原配充电器又快了很多。
两块电池交替充电,可以不间断练习四旋翼起落,比较舒服。

格氏充电器还有内阻检测功能,电量检测功能,很不错。
检测发现,大疆原配灰色电池的电量870mAh,内阻11豪欧。
同标号花牌电池电量1050mAh,内阻7豪欧。
或许是设置有问题,显示电量少了一半。
不过,相对而言,大疆电池虽然看上去做工细致,但电量比花牌少了很多。
印证了441楼的主观观测结果。
A6和格氏价钱差不多。
A6比格氏大了许多,差不多相当于4个格氏充电器的大小。
A6功能少一些,功率大一些。
格氏适应的电压范围是10~18V,高电压和低电压自动保护。
A6则在说明书里说:不应接入超过15V的电压,否则可能造成硬件损坏。
A6的时间显示是00:00,分别是小时和分钟,
格氏是00:00分别是分钟和秒。比较而言,我比较喜欢分钟和秒。
充电结束后,格氏会大声地不停地叫,直到摸一下按钮。
A6则是用按键音微微叫三声。

上午外出练习固定翼,这次胆子大了许多,试着飞普通航线、8字航线、低空通场,顺利。
一共尝试三次起落,两次平稳降落,第二次降落比较重。
飞完三个起降,电池3.9V。

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 楼主| 发表于 2013-7-13 10:47 | 只看该作者
再次充电,用了18分钟。
再次仔细看,显示的845mAh这个数据是本次充进去的电量。
这个数字和充电前的电压(电量)有关。
因此,估计2200mAh是从4.2V到2.5V或者2.8V之类的极限低压之间的放电量。
如果放电到3.7V就停手的话,实际放电量大约是标称数据的一半。
以后计算留空时间,需要多加小心,提前测试。

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 楼主| 发表于 2013-7-13 11:00 | 只看该作者
本帖最后由 axnzero 于 2013-7-13 11:07 编辑

3S电池,4A充电。
电源12V,最大工作电流4.35A。
工作电源电流和电压相关,电压调高些,电流就会自动变小一些。
电压调整到15V,电流降到了3.5A左右。
作为对比,A6充电器,3S电池,3.5A充电,12.5V电源的工作电流已经超过4.6A。
A6本身的耗电大约就有十瓦多。
两个风扇噪声比较大,再加上大尺寸的铝合金外壳,A6降温效果比较好。
格氏没有风扇,当然也没有声音,但因为或许是效率较高,本身功耗较小,温度较A6高,但高的不多。

格氏在充电时,时间显示变为00:00:00,时分秒都有。



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 楼主| 发表于 2013-7-14 11:38 | 只看该作者
新购Redzone富力4S4250mAh25C电池。
格氏充电器,14.7V输入,4.5A工作电流。
用时36:38,充电2276mAh。


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发表于 2013-7-14 18:29 | 只看该作者
关注并学习一下。
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发表于 2013-7-15 10:02 | 只看该作者
axnzero 研究了下,自动飞行模式的任务中,第一项可以选择起飞~油门设置为上一次定高的油门~
任务脚本里可以写特技飞行的例子。不过自动起飞一直没有尝试
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 楼主| 发表于 2013-7-15 18:40 | 只看该作者
上周,已经在郊区测试了增稳模式和线传A模式的固定翼飞行,效果良好。
本周末,计划外出到一个更大的场地,集中测试飞行两周左右。
一方面是进一步作作固定翼的操纵练习。
一方面是测试一下航点自动飞行。
希望在飞行过程中找到疑点和漏洞,并在软件的使用方便性方面进一步改进。

在测试中发现,回传图像窗口太小,看不清。
因此增加地图和HUD切换功能。
另外,为了更利于触摸屏操作方式,去掉了右上角的系统关闭、最大化、最小化按钮。
在屏幕右边增设若干快捷按钮。
“----”按钮关闭系统,增加确认对话框,避免误操作。
“<->”按钮切换HUD和MAP。
+和-地图直接缩放。


133.jpg (123.81 KB, 下载次数: 18)

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发表于 2013-7-15 22:08 | 只看该作者
看到少有的技术贴,从头至尾一楼不落,加油。
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 楼主| 发表于 2013-7-16 16:11 | 只看该作者
本帖最后由 axnzero 于 2013-7-16 16:14 编辑

增加飞行模式切换设置功能。
可以用比例通道的6个位置对应6种飞行模式。

使用遥控器三段开关可以切换3个飞行模式。
使用遥控器旋钮开关,可以切换6个飞行模式。但必须自己掌握手感。
使用遥控器两路开关,并设置混控功能,也可以切换6个模式,但操作复杂。
或可自行制作6段拨动开关,输出比例信号,切换6种模式。但制作需要一定的技术。

或使用地面站方式,自由切换12种模式。




134.jpg (53.13 KB, 下载次数: 27)

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发表于 2013-7-17 16:33 | 只看该作者
酱油,拿分
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 楼主| 发表于 2013-7-21 13:42 | 只看该作者
遥控通道校准

135.jpg (80.48 KB, 下载次数: 27)

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 楼主| 发表于 2013-7-22 12:50 | 只看该作者
三到四级风,MD塞斯那,第4到7 次起落。
起飞阶段有很大的俯仰,自稳模式能维持平飞。
因没有安装空速管,FBW模式无法自动维持速度,因此需要手动做较大的修正。
转弯的操纵感觉有较大变化。
因水平校准按照地面平放方式,升降舵居中时,不停地小角度爬升。
下次需要机头低一些再校准。
横跑道方向逆风降落顺利,似乎比无风时更容易一些。

经验:
1,俯仰校准需要多多摸索。
2,MD塞斯那再也不在4级风起飞。


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 楼主| 发表于 2013-7-22 19:08 | 只看该作者
FailSafe失控保护设置

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发表于 2013-7-22 20:41 | 只看该作者
大神  潜水 半年, 看了半年你的帖子  总算要成功 了  鼓励下你  加油    提个意见  我想用来  巡线~~~     输电线路@、@  求    思维   独到的见解哦
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 楼主| 发表于 2013-7-24 21:18 | 只看该作者
powergege 发表于 2013-7-22 20:41
大神  潜水 半年, 看了半年你的帖子  总算要成功 了  鼓励下你  加油    提个意见  我想用来  巡线~~~     ...

你好
对具体的行业应用,我没有经验,提不出可靠的意见。
抱歉。

就目前的了解,巡线可能需要固定翼作高速、远程、固定线路的普查。
然后根据疑似的故障点派出可悬停的机型作近距离、多角度的详查。

在技术上,可能需要解决:
1,对强电磁干扰的屏蔽和容错处理
2,图像识别
3,远程实时无线通讯
在飞行器平台的选型上,可能需要注意放水、抗风、耐久性。
在运营上,可能需要提前准备飞机遗失、坠毁和飞机伤人的预案。



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 楼主| 发表于 2013-7-24 22:27 | 只看该作者
听从Scaple的建议,没买天行者2013。
找了个翼展相近的Skyhunter。
这飞机做工精细,配件完整,造型比较顺眼。
机舱大,里面能趴一只猫,或者数万mAh的电池。
机身舱壁比较薄,大约15mm左右,舱底20mm左右。
随机配的胶水比MD塞斯纳原配的要好很多。

原装的设备安装层板宽度是120mm,应该做成117或者118比较合适。
舱底部结合处有一个安装6mm加强管的凹槽,但随机附件里没有,我只好自行寻找。

为了设备布置方便,设计一层全通固定甲板,安装电调。
一层活动甲板,安装APM和接收机。
两层地板,安装起落架(原配无起落架)、设备锚点、辅助舵机。

137.jpg (160.21 KB, 下载次数: 9)

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发表于 2013-7-24 23:34 | 只看该作者
axnzero 发表于 2013-7-24 22:27
听从Scaple的建议,没买天行者2013。
找了个翼展相近的Skyhunter。
这飞机做工精细,配件完整,造型比较顺 ...

我说skyhunter是什么,一查原来是猎鹰啊。我们这有几架,都是经验技术比我好很多的人在摆弄。
3kg 级别的飞机以我目前的飞行水平可是搞不定,俺是菜鸟,呵呵。

这类大飞机飞行稳定性和抗风能力比小飞机强多了,但是一旦炸鸡,破坏和损失也比小飞机大多了,lz要多加注意。

可以有针对性地用碳纤/芳纶布 + 环氧树脂局部加固一下,不过,要想弄个炸不坏的飞机,估计不大现实,虽然俺一直妄想着弄这么一个飞机出来。

天上飞20分钟,地上修两天的日子俺可是受够了,囧






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 楼主| 发表于 2013-7-25 11:58 | 只看该作者
板子到了

138.jpg (109.52 KB, 下载次数: 9)

138.jpg
459
 楼主| 发表于 2013-7-25 12:01 | 只看该作者
活动甲板
飞控板柔性安装
接收机下沉式安装

139.jpg (39.58 KB, 下载次数: 10)

139.jpg
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 楼主| 发表于 2013-7-25 12:02 | 只看该作者
主甲板
电调下沉两层安装

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140.jpg
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