这就是死区存在的概念。
对于非闭环步进电机来说，我们只能去猜测电机下一步的运动的长度，而不能精确的控制电机到什么地方。
所以，当目标角度和实际探测角度，存在的差值足够小时，我们认为他已经处于当前位置了。
实际控制时，可以分为3个差值区间，一个非常大，那么电机持续通电时间为10个时间单位。一个比较普通，那么就是5个时间单位。接近角度时，设置为3个时间单位，甚至更小。
但是这只是无负载下的动作。
如果要做到在有负载下的锁定动作，就需要给电机更多的频率，而且在负载突然消失的时候，及时取消电机的工作状态。
如果是步进电机，那么要简单一些了，至少我们知道电机的步长，但是 由此带来的成本和速度，以及扭力问题，都需要解决。
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发表于 2014-11-11 23:56
