APM决定Arm/Disarm主要看其接收到的油门通道与方向舵通道的脉冲宽度，即APM读到的接收机输出舵量信号。解锁必须同时读到油门通道舵量最低值、方向通道舵量最大值（最右杆位），并且保持5秒以上。
因此必须在Mission Planer的Radio中校准遥控器各通道的舵量最大值与最小值。
校准后，遥控器不要再设置油门曲线或EPA等，以确保APM能够在打杆时读到舵量的最大值与最小值。
如果一定要设置油门曲线、EPA等，可以让遥控器处于Heli模式，并使用一个三段开关，模仿原来的Normal、Idle1、Idle2三个状态来将Arming的油门与方向的舵量，按飞行、加锁、解锁顺序重新设定到最大值与最小值。
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发表于 2014-5-27 17:36
楼主
）模式有关的APM主要配置参数如下：
