单独开个帖子解释一下“准异形”机架【更新了原理图】【52楼更新电机倾角设计】

flywind · 发表于 2013-6-11 19:46

jackyren 发表于 2013-6-11 20:54
哈哈哈，还是被这位兄弟发现了。

不过所谓的异形4旋翼对于飞控还是有些要求的，就我个人的经验而言常见 ...

这也是我想说的。。。光就机体的力学来说。。没什么问题。。。但就是因为飞控的问题。。导致一些问题了。。比如后方电机在修正时。优于后方电机的效率较大。。非常可能过度修正。导致机体震动和倾覆。。并且六只机臂的中心不在一点。而是在机体经轴的3点上。导致动态平衡（静态平衡肯定没问题，可以找到的）非常难做。。飞控的安装位置没有唯一合适点。。只能大概的动态平衡中心。。这在修正时也是隐患。
不过怎么都是一个研究方向。。。
记得前段时间看到 FESTO 的蜻蜓飞行器。理论上讲属于类异性机型体。那个用的是尾巴的动作位置形态做动态平衡的。。那个的控制简直是神了。。。

jackyren · 发表于 2013-6-11 19:50

flywind 发表于 2013-6-11 19:46
这也是我想说的。。。光就机体的力学来说。。没什么问题。。。但就是因为飞控的问题。。导致一些问题了。 ...

严格来讲，一定是控制器针对特定的飞行器的构造来设计的包括各种姿态和动作，但是目前通用的都是普适性的，也只能尽量满足普适性的框架内做一些翻新的工作了。

flywind · 发表于 2013-6-11 19:58

jackyren 发表于 2013-6-11 21:50
严格来讲，一定是控制器针对特定的飞行器的构造来设计的包括各种姿态和动作，但是目前通用的都是普适性的 ...

不过怎么说。通过这么多年在国外的各种被虐。。我明白了。。研究探索永无止尽。。没有对错。好坏。成败。之分。只有做与不做之分。按照自己的想法去做就行了。。剩下的留给后人鉴定吧。。呵呵

不玩了。。该回去工作了。。每天定时到坛子上收集点情报。呵呵。

jackyren · 发表于 2013-6-11 20:03

flywind 发表于 2013-6-11 19:58
不过怎么说。通过这么多年在国外的各种被虐。。我明白了。。研究探索永无止尽。。没有对错。好坏。成 ...

有好的idea随时交流

kvn_sh · 发表于 2013-6-11 20:07

本帖最后由 kvn_sh 于 2013-6-11 20:17 编辑

是不是说
准异形  电机位置还是在常规位置上
异形  就是所谓的v型排列呢
如果机架的结构是ok的
那把虫尾巴延长
飞控依然在圆心的部位
在配重上让重心也在圆心位置
是不是合理呢？

四旋翼  有人作成工字型
那六旋翼  是不是改成王字形

挂机器  好像还是会被前面两个螺旋桨的涡流影响
真的是太深奥了

7080 · 发表于 2013-6-11 20:11

顶技术啊

不要沉了

天涯V · 发表于 2013-6-11 20:12

顶一下

Dragonboy · 发表于 2013-6-11 20:31

继续呀，这种讨论有意义

jackyren · 发表于 2013-6-11 20:33

本帖最后由 jackyren 于 2013-6-11 20:38 编辑

kvn_sh 发表于 2013-6-11 20:07
是不是说
准异形  电机位置还是在常规位置上
异形  就是所谓的v型排列呢

尾巴延长，电机还要保证在同一个圆上的话，轴距就相应大了。。。这种结构仅适合于比较小的轴距比如680以内左右，过大的话，电机离中心较远，对于结构强度的要求会比较大。

hist24571 · 发表于 2013-6-11 20:52

jackyren 发表于 2013-6-11 17:49
4旋翼的异形应该做的比较成熟了，青菜萝卜吧。

不过非常遗憾的是，下面一款机架还是基于准异形的理念： ...

非常支持！

天涯为邻 · 发表于 2013-6-11 21:44

学习,有意义

mianbao930 · 发表于 2013-6-11 22:03

杰克的帖子必须顶了再慢慢看

kvn_sh · 发表于 2013-6-11 22:06

本帖最后由 kvn_sh 于 2013-6-11 22:10 编辑

jackyren 发表于 2013-6-11 20:33
尾巴延长，电机还要保证在同一个圆上的话，轴距就相应大了。。。这种结构仅适合于比较小的轴距比如680以内 ...

我的意思是中心版不是把电机臂延长
就是虫子的脚不动把虫子的身躯部份拉长一点也方便配重

jackyren · 发表于 2013-6-11 22:09

kvn_sh 发表于 2013-6-11 22:06
我的意思是中心版不是把电机臂延长

可以做很长，不过这样就可能成扁担了。

kvn_sh · 发表于 2013-6-11 22:10

jackyren 发表于 2013-6-11 22:09
可以做很长，不过这样就可能成扁担了。

我的意思是中心版不是把电机臂延长
就是虫子的脚不动把虫子的身躯部份拉长一点也方便配重

luyoung711 · 发表于 2013-6-11 22:13

请问这个是异形还是准异形？

kvn_sh · 发表于 2013-6-11 22:14

另外渦流影响的部份
可以怎麽解决？
加个帽子或是屋檐？

jackyren · 发表于 2013-6-11 22:15

kvn_sh 发表于 2013-6-11 22:10
我的意思是中心版不是把电机臂延长
就是虫子的脚不动把虫子的身躯部份拉长一点也方便配重

嗯，对的，目前我采用的方案就是增加下层板的长度，直接利用下层板来悬挂电池并进行配重，不过机架在设计的时候一定要考虑好设备机架重量以及电池的重量。

jackyren · 发表于 2013-6-11 22:18

kvn_sh 发表于 2013-6-11 22:14
另外渦流影响的部份
可以怎麽解决？
加个帽子或是屋檐？

当然宏观来讲(微观的来讲就要做风洞试验了）流线型的机身可以极大的降低机身对于气流的干扰，比如做成一体化的机身。这会极大的增加成本。
不过有条件的童鞋可以自己雕刻一个或者3D打印一个罩子...

mike1306 · 发表于 2013-6-11 22:25

看看金源老程的那个H型木头的，也算是异型吧。V型的也可以。没有什么讲究。把飞控撂倒正中间。飞的挺好的。

单独开个帖子解释一下“准异形”机架【更新了原理图】【52楼更新电机倾角设计】

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