恍然大悟！为什么陀螺仪没法简单的做自动平衡仪用！

wangguanfu

"锁尾陀螺仪的初始坐标由于受到操作者的影响而被重新定义"
这不是操纵者的错也不是所用的压电角速度传感器的错啊
是用的电路实在简化的不能在简化了才有这种结果

wangguanfu

用你说的积分电路也解决不了问题
要数字化处理角速度传感器的输出量到对应轴的绝对偏转量没有AD和MCU（或相同功能的东西）想都不要想！

wangguanfu

北京青年  在 2005-1-19 07:33 PM 发表:

是啊 咱们说的其实不矛盾。但是你所谓“真正的陀螺仪”这个概念有点侠义。机械陀螺仪的精度其实是最差的，压电式、音叉式、激光式陀螺仪的精度远远高于机械式。只要它的初始坐标不受操作者和外界环境的影响总是恒 ...

用单片机在算法上也不是问题，M48（M16或M88)16MHZ足够
(真正的陀螺)是有点....但我只是想说的明白点哈,不要见怪
还有(机械陀螺仪的精度其实是最差的)未必

北京青年

wangguanfu  在 2005-1-19 08:07 PM 发表:

"锁尾陀螺仪的初始坐标由于受到操作者的影响而被重新定义"
这不是操纵者的错也不是所用的压电角速度传感器的错啊
是用的电路实在简化的不能在简化了才有这种结果

不是这么回事啊老大！
锁尾陀螺仪这么设计是为了飞航线的啊！！不是你所想象的偷工减料～～谁都没错，就应该这么设计，否则直升机就只能飞直线了。

北京青年

楼上这位朋友是飞什么的？如果飞直升机 用过锁尾陀螺应该很容易理解啊。gy401内部电路并不简化啊，用Hitachi H8的16mhz cpu 32kb的rom 挺复杂的呢。老兄你的单片机水平如何？？有没有兴趣开发一下？

wangguanfu

玩过一阵子直机，现在时间少了，一个月说不定还玩不上两小时哦
哎
MCU也不怎么样，一般般
最近想弄个遥控器出来所以就暂不打平衡仪....的主意了

wangguanfu

北京青年  在 2005-1-19 10:26 PM 发表:

楼上这位朋友是飞什么的？如果飞直升机 用过锁尾陀螺应该很容易理解啊。gy401内部电路并不简化啊，用Hitachi H8的16mhz cpu 32kb的rom 挺复杂的呢。老兄你的单片机水平如何？？有没有兴趣开发一下？

我没有解剖过gy401，我看前面有老兄弄出的板子....图
真有点过简单了
日立的 H8..（小日本的MCU不懂）

q800

wangguanfu  在 2005-1-19 11:07 PM 发表:

我没有解剖过gy401，我看前面有老兄弄出的板子....图
真有点过简单了
日立的 H8..（小日本的MCU不懂）

楼上二位讲的精辟，我最近在做一个两轮平衡机器人（单片机及红外传感器方面的教学演示）。

看到二位的高论很感兴趣，其中所说：[我看前面有老兄弄出的板子....图],这个图在何处能看到，对二位所说的设想我可以试试。本人mcu还可以。

北京青年

陀螺仪的误差累积会不会造成初始坐标偏移呢？因为电子设备采样频率很高，微小的误差累积起来会不会造成初始坐标偏移过大而失效呢？？？？？楼上的朋友有qq吗？还有些别的问题想请教！我的qq1360180

毒霸天

刚刚看到这个帖子，有这么多人绞尽脑汁去思考这么专业的问题，值得钦佩，但有一点各位的论点有一些基础性错误而导致结论的错误，就陀螺的话题，一个教授可以给你讲一年，自己买本陀螺的书好好看看吧。

christian

m48似乎是AVR的单片机,用单片机完成应该是不难,难就难在单片机的选型,因为他直接影响到最后的体积重量的大小.用80C196KC就可以完成,只是体积大.不知道是否可以用V/F转换器加上模拟乘法器来完成积分运算的转换,就可以用资源比较少的单片机来完成总的控制.

bruticus

模型陀螺仪测定的实际上是转角变化率，是一个微分环节
因为陀螺仪有固定积累偏差，机械式陀螺仪也是一样的，因为飞机位置变动，机械陀螺仪的轴线实际上也发生了变动，受力的作用
陀螺仪混控的原理在于，转角发生变动的时候可以加入反补偿量，抑止转角的变动，这样可以使转角变动的速率降低，稳定飞行器的方向，辅助操作者操作，但是不能消除转角的变动
所谓的机头锁定不过是对转角变化率进行积分，直接得到转角，但是肯定会有很大的积累误差，这个原理和现代火jian导航是完全一样的
其实要获得转角可以采用物理方法
在水平方向采用电子罗盘，就是测定地球磁场的方向确定航向角
垂直方向采用倾角传感器，测定重力线的方向就可以了
平衡系统就可以实现保持平台任意姿态运行了

北京青年

毒霸天  在 2005-2-18 04:57 PM 发表:

刚刚看到这个帖子，有这么多人绞尽脑汁去思考这么专业的问题，值得钦佩，但有一点各位的论点有一些基础性错误而导致结论的错误，就陀螺的话题，一个教授可以给你讲一年，自己买本陀螺的书好好看看吧。

能不能说些具体的东西？愿闻其详

战鹰

单纯压电陀螺传感器肯定不行,不用说传感器积累的误差,就是单片机的采样和积分速度恐怕都有问题,压电陀螺传感器后面不但要有单片机,还要有加速度传感器(倾角传感器)来对陀螺进行修正!

其实如果有单片机参与用霍尔元件也可以提供三轴倾角,只不过精度比较差罢了,而且容易受到地磁的影响.

如果用机械陀螺还要考虑漂移的问题,不然飞行时间稍长飞机的中点状态就变了.

cliffman

之前有人说过的就不重复了，

240和401用的是SMM(Slicon Micro Mechine,硅片上微机械)角速度传感器，比机械的灵敏度要高。加速度通过积分是可以获得角速度的，MCU只要一个，传感器就要2个。不过传感器的积累误差和MCU的取样误差就没法采用这种方案。要有地面的绝对参照体才能保证中立点不漂移。

cliffman

这种传感器可以达到军用精度。

ooss

看了大家的发言很感动
不知大家有没有兴趣做
我有倾角传感器可以提供
重24克
型号MA3
体积24MMX24MMX13MM
最佳使用电压5V
静止输出电压2.5v
我的电话
0429-8825735

北京青年

请问楼上的朋友
倾角传感器是电解液形式的麽？
如果是的话 在激烈的运动中 电解液会不会“逛荡”？？造成误差呢？？

战鹰

解决晃荡的问题恐怕要靠陀螺来解决，应该说这个倾角传感器是用来作中立点校正用的，也就是说大多数有动作的情况下倾角传感器是不发挥作用的，只有在没有机动动作的飞行过程中这个倾角传感器才会被采样，并利用这个数据对累积的误差进行校正。

北京青年

有道理！我看那个价值150万的雅马哈航拍直升机好像就是类似原理。那飞机的遥控器看着比佳宝的还简单，全自动化了