我的机器人制作全过程（尾页更新 用自制的24路舵机板+PS2无线手柄控制多路舵机）

peng89769975

必须顶

xqi2

你有钱人 我比不了  我只玩的起MG995

xqi2

[flash]http://www.tudou.com/v/Up5Q11626iw==.html[/media]
曾今做的6自由度的机器人，可声控识别，声控开关完全是用的楼道里那种强行改过来的
在没有干扰的坏境下，识别次数的精确度很高
我打响指识别，1 前进，2 倒退 3左转 4右转 5 跳一段小舞

xqi2

继续跟新 组装起来太困难了  装的很慢 很慢

xqi2

吗的 刚刚发的图这么没发上去 重新发

Akuda

顶

xqi2

诱人的大腿

px601

我不知道你做到什么程度了，不过如果你用M995舵机的话，这种舵机只能承受10个同样舵机的重量，而且身高有40CM。那样对脚部的两个舵机负载是很大的。我不知道你这个机器人有多重，我之前做的没你这么高，重心要低，用的是1。5的铝皮，最多也就能承受12个舵机，再多就明显感觉到力量不够，速度变慢，负载很大。
建议尽量减少舵机，总重量，降低重心。或是换更大扭力的舵机。你可以参考我之前发的贴

[ 本帖最后由 px601 于 2010-8-21 12:37 编辑 ]

px601

还有。就是你是要像人一样走，还是像外面卖的机器人玩具双脚擦地走。如果是双脚擦地可能负载会小点。如果要像人一样做那负载是相当大的。而且你还要加上电池供电。你那应该用了12个舵机，这可是用电大户，对电流要求很大的。

xqi2

原帖由 px601 于 2010-8-21 12:36 发表
还有。就是你是要像人一样走，还是像外面卖的机器人玩具双脚擦地走。如果是双脚擦地可能负载会小点。如果要像人一样做那负载是相当大的。而且你还要加上电池供电。你那应该用了12个舵机，这可是用电大户，对电流要求 ...

12自由度的我也做过，不过当时电机在是的太差了，在6V电压的时候只有3KG力矩。视频我也有 不好意思发
我这次是21个 16个MG995 3个仿S3003  3KG力矩，两个SG90。 48CM高，4斤重。
我刚组装完成的，我也是边做实验边改进的。我尽量用7.2V电压这样保证13KG扭矩,MG995  5V/9KG  6V/11KG，我是做过测试的
如果不行我大不了重做腿部  我身体跟手臂用的都是0.3的铁， 腿跟脚用的0.5的。尽量改进让它能在3.5斤左右
所有电机放在一起都2斤多重了，除非有高扭矩 非铜齿轮的舵机
我马上写短小程序做实验以验证可行性
顺带发几张全身照

px601

好大一个.那你电池要放哪.

px601

视频看了,你那走路的时候是不是擦地走啊.

[ 本帖最后由 px601 于 2010-8-25 20:06 编辑 ]

xqi2

原帖由 px601 于 2010-8-25 20:02 发表
视频看了,你那走路的时候是不是擦地走啊.

我设计的时候硬件没有设计好 需要重做四个部件 我只有周末的时候才有时间加工 ，写程序可以在家里写  等周末加工完后再说
绝对不要双脚拖地走   抬起来再走 如果真是  过重  我尽量改下外观 ，大不了身上开的都是洞 外观太复杂 导致 质量过大  我称了下 快接近5斤了
我电池在身体里面 用的1000MA（标称1800，应该假的）两块3.7V电池串联到7.4  通过ARDUINO 用9V供电直接给电池充电

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-8-25 21:05 编辑 ]

会爬树的小熊

楼主加油！支持楼主！

xqi2

实物是50公分 50来个零件 5斤重  ，我这几天加强了腿 但还是不稳重心过高 主要是身体盔甲过重   用的是3.0的铁 且到处都是螺丝 做的太重，重心的位置在身体上，重心至少在30公分。
我用加速度传感器 站立不是问题主要是走路的时候还没加速度传感器有数据 就直接倒地了  ，电机的功率没有问题，外观应该又要改 ，我先把身体的盔甲去掉 看能否运行。如果可以的话换0.1的铁 少上点螺丝 减低重量
外观其实我很喜欢的  我自认为很漂亮。最初设计的时候只有45CM 为了美观我加长了腿，这里抬高了重心的位置，少两个自由度也可以降低重心，减少质量，还有就是身体舵机的位置安排也能降低，身体是短了，但是那样腰会很粗，身板也很厚，少15CM不好说但做到40CM问题不大

来几张外观图， 我要拆盔甲了 真舍不得

xqi2

最近加班忙 都没在做  下周我会加油的  上班忙里偷闲的改了下U型支架，加强了下强度，就是银色的那种
只有硬件做的完善了 才不会给编程造成很大的麻烦，双足的平衡问题是个难题，六条腿的蜘蛛就基本不需要考虑平衡的问题，我一定会将两足机器人进行到底的，决不转行。

独行江湖

做得真好啊，强人一个，佩服

xqi2

最近都没这么时间来整，只是有时间的时候整一下，由于我也是第一次做有手有脚的难免会有很多的问题，在这里写点心得
1，如果有条件最好买好的舵机，国产转矩绝对是够的，速度也是够的，就是抖动，吃电流太大，我一直用开关电源来做
2，手工加工零件的精度不高，0.5铁板的强度还是不够，这其中也有部分是我的设计的问题，改了一小部分了 不过有些关节还是要改，在重力作用下都直接变形了，需要重新设计。
3，做俯卧撑后不能爬起来，主要是 手 设计短了 ，设计的时候 光想到外观，其他的也想不到那么多，手再长点就能爬起来了
4，加速度传感器也是便宜货用的是MMA7260Q ，在小精度范围内用处不大，光在在站立的时候数据就变化很大，基本上倾斜 一点点就要倒地的，所以只能检测姿态，看是躺在地上还是站着，或者趴着，用他做自平衡，用在我这个自认为还算大家伙的地方用不上，矮一点的应该还是不错的

可能最近要参加个小活动，想写段打拳的或者太极的程序来玩一下下

digi01

太棒了，我只能看了:em26:

xqi2

过谦了 ，主要是我学的是机械设计，在外观设计方面能够发挥下自我优势，其他方面还有很多的不足，互相加油。希望能给后来的高手很多经验上的帮助，在中 国自己整体制作的真的太少了，我看到很多都是买的国外的成品然后自己编程说是自己的东西，看了就反感。
再说一点，舵机的转角180其实也是不够的最好能有270以上就更好了，尤其是肩膀上的舵机，其他的180 的够用了 不过这是我们 至少是我所不能改变的，所以只能从其他方面入手，我还是支持国产
，希望国内有更好的机器人舵机出来供我们这些没钱的人玩的起。
我现在应该还要改硬件，这次是脚，如果是拿铝合金来做的话我的设计是没有人任何问题的，但是毕竟我是拿的铁皮做的 强度实在不行，这就是手工加工的难处啊，所以只有重新设计硬件，尽量用设计来弥补加工方面的不足。 单脚站立的时候铁皮强度不够而导致不能稳定的站立，我现在要先解决单脚站立，什么自平衡啊 那都是后话，没有硬件的支持其他的再好也是费的。

发一段我的小车的视频
本来是拿来做自我追踪用的 ，结果改来改去 还是没搞定，最后 自己都不知道搞的什么了[flash]http://www.tudou.com/v/0JkewE0qqH8==.html[/media]