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楼主: 陈正
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这个车怎么保持平衡的?

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发表于 2010-2-28 09:52 | 只看该作者
对了,据说这个车立柱稍前倾的时候前进,后倾的时候停止。

欢迎继续阅读楼主其他信息

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发表于 2010-2-28 10:12 | 只看该作者
原帖由 鹤山 于 2010-2-28 09:19 发表
这车我在网上看到2种
1种是陀螺的。
另一种是后边有2个万向轮的。

曾经有个人用了一年功夫,写了算法,做了仿真,通过艰苦的实验最后研究出了倒立摆的车子,卖到市场每台1000000......:em15: ,有钱人都买来街上走走很拉风。一个礼拜以后,乞丐脚下也有了一个样子差不多的车子,虽然车子后面有2个万向轮......:em25: :em25: :em25:
不过这东西确实很好玩,但是要做多级或者柔性控制大概很难。

[ 本帖最后由 NOMO012000 于 2010-2-28 10:13 编辑 ]
23
发表于 2010-2-28 10:44 | 只看该作者
这个早就有了,不是什么新闻了。
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发表于 2010-2-28 10:56 | 只看该作者
原帖由 陈正 于 2010-2-28 01:14 发表
越看越让人费解   好象很容易控制的样子 怎么作到的?

应该是用重力加速度芯片来控制平衡的
25
发表于 2010-2-28 11:32 | 只看该作者
这个好像要7万左右.好多老外都自己做,驱动程序网上也找的到的

[ 本帖最后由 晴鱼 于 2010-2-28 11:36 编辑 ]
26
发表于 2010-2-28 11:37 | 只看该作者
估计后面有个小轮。三点成一面吗。
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发表于 2010-2-28 11:39 | 只看该作者
明明是两轮自动平衡车
我正在做,用陀螺仪.
说有三个轮子的,真没见识...
28
发表于 2010-2-28 11:47 | 只看该作者
这个是自控理论的经典实验呀!好多大学课程都有这个实验演示的。要是上面立的不是人,而是9节鞭,建模就难多了。
29
发表于 2010-2-28 11:55 | 只看该作者
陀螺仪  好像是日本的
30
发表于 2010-2-28 12:09 | 只看该作者
赛格威segway 赛格威 思维车  赛格威 (Segway ) 思维车 是一种电力驱动、具有自我平衡能力的个人用运输载具,是都市用交通工具的一种。由美国发明家狄恩·卡门(Dean Kamen)与他的DEKA研发公司(DEKA Research and Development Corp.)团队发明设计,并创立赛格威责任有限公司(Segway LLC.),自2001年12月起将赛格威商业化量产销售。虽然曾经一度被认为是划时代的科技发明前景一片看好,但由于诸多现实因素所致,赛格威的产品并没有在上市后获得原本预期的回响。
  这一产品在警察系统却得到很大应用,各国警局配备了大量赛格威,在闹市、车站和机场等人员密集地域使用。警察踏上警用赛格威明显高出人群一头,这有利于人们需要帮助时容易寻找到警察。当警察驾驶赛格威巡逻时,也有很好的视线利于观察。更重要的是可以减少警察的疲劳而增强警力。在中 国有专门的赛格威营销部门,而且专门对中 国警察系统展开了营销攻势,不过由于价格因素目前还不能够被普遍接受。相信用不了多久,中 国警察会有一些特殊部门配备上这种警车。
[编辑本段]简介
  由于 赛格威 (Segway ) 思维车 是一种前所未见的崭新交通工具,因此很难用传统的分类方式定义它的种类。有人认为赛格威 思维车应该是一种双轮版的单轮车(Unicycle),有人认为它应该是动力滑板车(Stand-up Scooter)的一种,但它是单轴双轮设计,与双轴双轮的传统滑板车有些不同。而在某些比较正式的场合(例如官方的道路法规)中,赛格威这种交通工具又被称作“电动个人辅助机动装置”(Electric Personal Assistive Mobility Device, EPAMD),俗称电动代步车。
  思维车 的产品名称“Segway”起源于英文单字“Segue”,意指“流畅平顺地走”,用来形容这种交通工具可以让人们骑著
  交通工具可以让人们骑著在都市里面毫无障碍地移动。
  segway 赛格威 思维车
[编辑本段]原理
  赛格威 (Segway ) 思维车 的运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”(DynamicStabilization)的基本原理上,也就是车辆本身的自动平衡能力。以内置的精密固态陀螺仪(Solid-StateGyroscopes)来判断车身所处的姿势状态,透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后,驱动马达来做到平衡的效果。假设我们以站在车上的驾驶人与车辆的总体重心纵轴作为参考线。当这条轴往前倾斜时,赛格威车身内的内置电动马达会产生往前的力量,一方面平衡人与车往前倾倒的扭矩,一方面产生让车辆前进的加速度,相反的,当陀螺仪发现驾驶人的重心往后倾时,也会产生向后的力量达到平衡效果。因此,驾驶人只要改变自己身体的角度往前或往后倾,赛格威就会根据倾斜的方向前进或后退,而速度则与驾驶人身体倾斜的程度呈正比。原则上,只要赛格威有正确打开电源且能保持足够运作的电力,车上的人就不用担心有倾倒跌落的可能,这与一般需要靠驾驶人自己进行平衡的滑板车等交通工具大大不同。如果以第一款赛格威产品,赛格威随意车(SegwayHT,HT是HumanTransporter、人类运输器的缩写)为例,这辆车上装置了五个固态陀螺仪。事实上,车辆只需要三个陀螺仪就可以完全掌控车身的前后倾与侧倾程度,因此多出的两个陀螺仪其实是用来确保行车安全的备用装置。车辆的能量来源是两个镍氢(NiMH)充电电池,较后期的车款上也可以选配蓄电量更大的锂充电电池。除了前后倾修正与前进后退外,赛格威的转向可透过两种不同的方式达到,其中一种是如同大部分的脚踏车类或摩托车类交通工具一般,驾驶人在车辆持续前进(或者后退,这就是只有赛格威办得到的动作)的状态中将自己的身体重心往左右倾斜,利用自身重量所产生、与车身纵轴垂直的分量,作为转弯时的向心力而达到转向的目的。除此之外驾驶人也可以扭转赛格威的龙头(把手)部份,使车辆左右两个车轮产生转速差,例如当龙头向左转时,右轮的转速会比左轮快,达到向左转的效果。必要时,赛格威甚至可以做出一轮向前一轮向后的动作,达到原地转向的效果,因此大幅提升这种交通工具的机动性。因为这种高度的机动性,再加上玻璃纤维材料制成的车轮,其踏面面积其实不比人类的双脚大上多少,因此理论上 赛格威 (Segway ) 思维车 可以到达得了人类所能走到的大部分地方,甚至包括路边的人行道或落差不会太大的阶梯(虽然部分地区的交通法规,禁止赛格威 (Segway ) 思维车 在这类地点行驶)。
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发表于 2010-2-28 12:34 | 只看该作者
:em20:
32
 楼主| 发表于 2010-2-28 13:18 | 只看该作者
确实是个高级货  一堆的精密传感器  难怪好几W, 本田也有一个类似的家伙 像椅子那样坐 看起来很舒服 。

[ 本帖最后由 陈正 于 2010-2-28 13:20 编辑 ]
33
发表于 2010-2-28 13:26 | 只看该作者
不倒翁控制电路
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发表于 2010-2-28 14:02 | 只看该作者
原帖由 aaa77770000 于 2010-2-28 13:26 发表
不倒翁控制电路

模糊逻辑 (Fuzzy Logic)

Seway创始人还发明 iBot.   发明一早售出予Johnson and Johnson

IBot 4000
1。爬楼梯
2。平衡 - 高或低!
3。普通模式
4。自我斜坡驱动,越野等






[ 本帖最后由 pasys 于 2010-2-28 14:18 编辑 ]
35
发表于 2010-2-28 14:58 | 只看该作者
35楼的图片不错
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发表于 2010-2-28 15:32 | 只看该作者
这个就怕跑着跑着没电,肯定摔的找不到北。
37
发表于 2010-2-28 18:24 | 只看该作者
本田那辆独轮车才好玩
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发表于 2010-2-28 18:43 | 只看该作者
好玩
39
发表于 2010-2-28 19:58 | 只看该作者
赛格威,家用版约合人民币4万元,国内有一个大学教授也在搞,主要是绕过国外的专利限制,基本也搞成型了,专利转让费50W,应用的主要障碍就是价格。
40
发表于 2010-3-1 18:19 | 只看该作者
这个电视上介绍过。
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