导航基本算法

栋栋 · 发表于 2010-6-29 16:47

我觉得没有必要这么复杂
可以简化一下，只要给飞机一个向左或者向右有的指令再给个延迟就可以了。每隔多少时间判断一下，把目标点定为自己的正北就可以了。

miracle304 · 发表于 2011-1-27 19:55

学习帖帮顶.

揽月射天狼 · 发表于 2011-2-23 17:57

后悔当初上学时自己不好好学习，现在上个网好多东西都看不懂，/哭
不过还是学习啦

ejing1998 · 发表于 2011-2-23 21:02

太深了。

川耗子 · 发表于 2011-3-3 14:58

咋懂得起哦，读的书都还给老师了，，

fs俊丰 · 发表于 2011-3-4 13:29

很专业的东西……学习学习……:em26:

lkcumt · 发表于 2011-3-5 15:47

:em26: 好，学习了！

咖啡猪 · 发表于 2011-3-5 19:49

光那些编程语句，我就已经晕了！

frank_ding · 发表于 2011-3-6 04:39

x y z θ φ ψ 先弄清楚
风轴系，体轴系，地面坐标系之间的坐标变换？
动力学方程？如何离散？

xesable · 发表于 2011-3-15 14:27

直接做直线（初始点、终了点），算斜率，比较此斜率和飞行直线斜率大小就能知道该向那边转。。之后根据所差斜率与飞行距离确定转弯半径，实时计算飞行直线当目标点距离，当此距离达到一个值的时候改出转弯就行。。。简单的一个反馈控制而已。做简单了都不用姿态量的直接用GY401锁住副翼用方向舵进行转弯也没有危险。

[ 本帖最后由 xesable 于 2011-3-15 14:37 编辑 ]

dancerindark · 发表于 2011-3-17 09:34

xesable兄，你那样做可能风一吹就差很远了，横偏距会越来越大

xesable · 发表于 2011-3-17 20:00

嘿嘿最简单的控制方法只是解决了能飞的问题，说出来大家都能看的懂，其实自控并没有那么难得。好多带返航的OSD都是用这样的方法。要避免侧风的影响就要用轨迹保持，让飞机始终保持在一条轨迹上飞行（暂时只考虑平面上的动作不讨论高度）。由航轨规划算法得出航行轨迹，不说转弯时的情况，在直线飞行的时候假设有侧风让飞机的飞行方向没发生变化的情况下平移了，那么我们首先算出飞机实际位置到规划直线的距离和飞行实际直线之后，在规划沿飞行方向在规划直线上距飞机位置X处找一点C，过点C作规划直线的垂线D。那么我们的飞行直线与D有交点这个交点和C就截取出一条线段E，计算E的长度。之后我们假设飞机向右转向了1°，我们继续计算新产生的E的长度，比两E作差（原来的减新的），我们就可以得出这次调整飞行该向哪个方向转向（正值的话向右，负值向左）之后开始转向并计算飞机到调整直线的距离在此距离小于一定值（还要注意飞行方向和调整直线的夹角）时开始反方向转向、当飞行方向和调整方向相同时保持此方向就行了。飞行方向发生变化的情况下首先调整飞行方向，让飞行方向和调整方向相同之后再进行上面的调整。
这样飞机的航行轨迹就被保持在一条有宽度的直线上了。。

yhybear · 发表于 2011-3-31 22:52

:em26:

jiexiuphoto · 发表于 2011-4-15 17:29

学习下，这个是智能的吗？

dongfang · 发表于 2011-4-18 14:05

顶32楼的，very good.

我要玩电直 · 发表于 2011-4-21 11:09

:em21:

小布丁 · 发表于 2011-4-21 13:50

参考了.

冰竹剑客 · 发表于 2011-4-21 20:34

:em22: 新手求基础知识！！！

yuanguangjx · 发表于 2011-5-14 14:04

太专业，太牛

wxwdsj · 发表于 2011-5-18 11:34

你这个思想正是航线控制最经典的，不过再智能点的，还得加上姿态仪、陀螺仪、电源管理，你的思想我借鉴了，理论指导实践吗！！！

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