共轴双桨自动驾驶直升机（二）之四轴飞行器篇

dengchengen

学习ING,没看懂

c_nmusic

又仔细看了看MK的控制部分的代码，因为从我买的四轴的实际动作来看，我以前的理解有误。

仔细研究了以后，发现几个以前的理解错误：
1、Looping_Nick、Looping_Roll指的是四轴飞3D时在空中翻跟头时用的变量，而不是一般的方向控制。
2、那些融合代码，目地都是让陀螺仪积分紧跟加速度计，而不是试图让四轴维持在水平位置。

所以当有方向操作时，虽然四轴会倾斜，但也不能无限制倾斜，还是会被积分限制住。而不像我以前的算法，被积分给拉回平衡位置。
这和我以前的理解不大一样，让我更佩服MK了。

修改代码后，现在方向操作更加平稳了，遥控器上的微调也可以派上用场了。

现在的问题是，陀螺仪温飘看起来比预期的大。刚才试飞的时候，四轴自己越来越往后飞，我的前进舵量都打到头了，最后还是无法控制它了。
看来要放宽一下陀螺仪的0点修正代码。

c_nmusic

今天，四轴上的控制板光荣退役。不知道是哪里的问题，只要稳压模块焊上，总是过不了多久就出现奇怪的现象。也许是板子有问题吧，等到7805一发热就会出现短路。而用外部BEC供电就没问题。

按照设计，这块板还能用到火狐200上。







成功安装完毕，下面只要连上接收机，然后调整代码就变成一个直升机的平衡仪了。
不过这个要等四轴差不多稳定后才会轮到，放到这里稍微跑题一下。:em15:

lhting

看不懂,怎么没视频呢

空军上校

好高深``看不懂

male

我看有一点像股市图

zgchen

:em15:

c_nmusic

为什么不呢？

donovan

我看过MK的代码，一直没看懂！非常佩服楼主。希望此贴继续更新。

40560335

这东西能做什么用呢！~

c_nmusic

最近几天一直在查这个电源的问题。现在看起来78D05不适合这种11.1V的输入电压。
即使我现在只消耗270mA的电流，但将11.1V降压到5V消耗的功率就有(11.1-5)*0.27=1.647W。
虽然在7805的芯片手册上我没有找到1W对应的发热温度，但在1117S的手册上有写，在没有散热片的情况下1W可以产生160度左右的问题。

这就不奇怪了，这个板子现在的现象就是加电一会儿然后自己断电，类似温度过热保护。有时候保护失效还会将5V的输出变成的11V输入电压，为此还爆了一个电容。

现在用了一个好赢的外置BEC来供电，好贵的东西。下一个板准备将这部分都分开，单独一个小板，避免温度干扰。

经过测试，温度干扰基准电压源比我预想的要严重。在78D05工作的情况下，2分钟后加速度计数据自己变大4，这纯是基准电压变化的结果。所以我的四轴总是飞一阵子然后开始往一个方向漂，怎么都改正不了。现在换用外部BEC后，放置4分钟，各个传感器的变化都在接受范围内。不过有意思的是垂直安装的陀螺仪温飘居然最大，比2个贴的要大不少。奇怪的现象，按理说垂直安装散热应该最好啊。

dengcheng

c_nmusic

目前是通过加快采样频率，500Hz，稍微降低移动平均移动期，目前是4次，来找到一个响应速度和数据准确性的平衡点。

c_nmusic

今天继续试飞，换上了德国的EPP1045桨，确实震动小多了。

今天对平衡算法又有些新的理解：
1、那个长期，即时的陀螺仪积分和加速度计的融合，都是针对下一次PI的，而不是当前的这次。我以前都以为是针对当前的呢，结果相当于把误差放大了，造成晃动。

2、对于那个长期融合，看起来MK基本没发挥作用。首先是这个调整量非常小，我按照MK的参数运算后得到的几乎没有超过1的，最大也不过0.5。在MK的代码里他用了整数，所以我分析这部分代码和没有差不多。另外我把我的代码里的这部分调整去掉后，得到的效果和MK的非常接近了。离平衡位置的调整“死区”非常小，而加上这部分代码后情况就变糟糕了。

明天继续试飞，还是要拿实践来检验的。

donovan

继续关注

earhart

开新帖了，顶一下～～～

c_nmusic

上一个最新的视频。



有2-3级的风。

这次看了一下能飞多高，不过发现飞太高了以后我自己都不知道它在往哪个方向飞。
第一个马达上装的灯在白天根本就看不见。
PS:那个女声是我妈，不要搞错喽。:em15:

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2009-6-4 17:00 编辑 ]

c_nmusic

最近又调整了一下策略，准备上S3C2440的ARM9处理器，跑Linux系统，再配合USB口的WIfi模块实现四轴间和PC间互联。有了802.11g的54Mbps的速度，完全可以做到实时视频数据传输了，2440的400Mhz处理器也可以实现视频数据压缩。

因为要上摄像头，所以ARM9不可避免。有了arm9后，完全可以用价格更低，但性能更好的wifi模块来代替Zigbee无线模块。

居然以前都没想到过，真是做晕头了。

hankls0007

楼主你太强了，什么时候搞定了我订购一架

thl315

一直关注楼主的帖子。一段时间却发现没更新了，还以为楼主的重心转移到泡MM上了。
没想到结果是那贴被封了。

由衷的敬佩楼主不断探索进取的精神。跟着楼主的步伐，我等小人物也学了不少东西。