自己DIY一个口袋云台自制超x3轴稳定器

outman1992 · 发表于 2019-3-6 13:13

水车发表于 2019-3-6 11:54
搞个鸡毛的ADRC,参数多的薏米，普通PID就够用了，当年看韩京清看的蛋碎

要优化的，要不然小云台非常容易不稳，你做了就知道了

outman1992 · 发表于 2019-3-6 13:15

水车发表于 2019-3-6 11:54
搞个鸡毛的ADRC,参数多的薏米，普通PID就够用了，当年看韩京清看的蛋碎

实际做就知道了，小云台非常容易震荡的，而且不刚，鲁棒性差的话就很不稳的

水车 · 发表于 2019-3-6 14:11

outman1992 发表于 2019-3-6 13:13
要优化的，要不然小云台非常容易不稳，你做了就知道了

我过差不多大小的云台，效果还是很不错的

outman1992 · 发表于 2019-3-6 18:02

水车发表于 2019-3-6 14:11
我过差不多大小的云台，效果还是很不错的

厉害，我这个效果还不行，和大疆比还差10倍左右，你的有图片或者视频吗

huang137 · 发表于 2019-3-6 21:30

云台硬件到了，下面就是大张旗鼓的开始搭建硬件了，不过这次对我还真是个挑战，因为铁氟龙线才0.4mm直径，而且接插件都非常小，为了这次我还特意买了个1000倍电子显微镜。岁月不饶人，视力不行了。

huang137 · 发表于 2019-3-6 21:33

水车发表于 2019-3-6 10:02
有电机接口的定义么，有的话做起来就很简单了，内部的霍尔使用原理也比较简单实际上就是一个clarke变化，但 ...

没有定义接口，都是搞二手硬件测量，我也是摸石头过河，存爱好。喜欢的话我们可以一起探讨，向你请教。

西柚西柚2014 · 发表于 2019-3-6 22:31

楼主，我想问一下，不能直接模仿普通的三轴云台，在云台摄像头部分装一个传感器然后云台电机只接三相线通过控制板控制。上面讨论的鲁棒性就是这个问题吗

outman1992 · 发表于 2019-3-6 23:14

西柚西柚2014 发表于 2019-3-6 22:31
楼主，我想问一下，不能直接模仿普通的三轴云台，在云台摄像头部分装一个传感器然后云台电机只接三相线通过 ...

就是这样的，和普通云台一样的

水车 · 发表于 2019-3-7 10:06

huang137 发表于 2019-3-6 21:33
没有定义接口，都是搞二手硬件测量，我也是摸石头过河，存爱好。喜欢的话我们可以一起探讨，向你请教。

DJI云台的电机做的是真不错

Hi_Leon · 发表于 2019-3-8 15:56

好厉害啊，学习了，加楼主希望请教请教

Hi_Leon · 发表于 2019-3-8 16:08

学习中，争取和楼主一样做出个云台

huang137 · 发表于 2019-3-10 21:40

本帖最后由 huang137 于 2019-3-10 21:48 编辑

Hi_Leon 发表于 2019-3-8 15:56
好厉害啊，学习了，加楼主希望请教请教

你也在做吗？
我的云台到了，下面就是开始拆解测量，做PCB转接板了，打算先直接用STM32 BGC三轴云台驱动板先试试。如果可行，再自己搞驱动板。

Hi_Leon · 发表于 2019-3-13 12:24

对的我也在做正在学习中我是打算做手持云台硬件软件自己学习这怎么弄，当毕设去做

huang137 · 发表于 2019-3-16 10:38

Hi_Leon 发表于 2019-3-13 12:24
对的我也在做正在学习中我是打算做手持云台硬件软件自己学习这怎么弄，当毕设去做

加个好友一起探讨一下QQ:42168129

huang137 · 发表于 2019-3-16 15:46

进展情况，CCD+MPU6050的PCB画好了，CCD板功能，能通过串口指令来开启录像和拍照，录像最大分辨率2.7K 30帧。

outman1992 · 发表于 2019-3-16 19:32

huang137 发表于 2019-3-16 15:46
进展情况，CCD+MPU6050的PCB画好了，CCD板功能，能通过串口指令来开启录像和拍照，录像最大分辨率2.7K 30帧 ...

6050速度低了，最好用MPU6500的spi速度快很多

huang137 · 发表于 2019-3-17 16:55

御云台线路板以拆卸，用于测量的排线转接板也开始制作了，等板子回来后就可以测量云台电机的排线脚位与云台驱动IC之间的关系了。

outman1992 · 发表于 2019-3-17 21:45

huang137 发表于 2019-3-17 16:55
御云台线路板以拆卸，用于测量的排线转接板也开始制作了，等板子回来后就可以测量云台电机的排线脚位与云 ...

我们准备用一款海思的方案，一款贵点的安霸H22的，准备做两个等级的

huang137 · 发表于 2019-3-17 21:57

本帖最后由 huang137 于 2019-3-17 22:01 编辑

outman1992 发表于 2019-3-17 21:45
我们准备用一款海思的方案，一款贵点的安霸H22的，准备做两个等级的

安霸H22可以搞4K 60帧，厉害，CCD那块就不打算再折腾了，我主要是好玩，用于固定翼FPV吊装云台。至于这些方案什么的，我们业余爱好者也搞不到。

水车 · 发表于 2019-3-19 11:13

outman1992 发表于 2019-3-16 19:32
6050速度低了，最好用MPU6500的spi速度快很多

加速度计的ODR也就1KHz,IIC用400KHz读一次14Byte数据也就不到400us。

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