PID是什么，一学就会

老金

yangjinduo 发表于 2019-2-14 10:09
感谢您的意见，因为最早的想法是想让学员理解PID各自的作用，所以讲解的思路就是P是什么，过大会怎样，过 ...

其实用浅显的语言来描述复杂的系统不容易，看得出您是花了不少力气的，应该得到学员的感谢

还有一点要商榷一下，关于d
如果没有记错，如果要用阻力来比喻d的作用，那么d和车偏离中线距离没有关系，但是和车偏离中线的速度有关。前者其实是P的作用，proportional和距离成比例； 而后者，是对距离求导，derivertive, 也就是速度。偏移的速度越快，往回拉的力就越大，而当车快速接近中线时，d又能加大踩刹车，这是d能够“加速”收敛（减小震荡）的原因。

老金

老金 发表于 2019-2-15 05:38
其实用浅显的语言来描述复杂的系统不容易，看得出您是花了不少力气的，应该得到学员的感谢

还有一点要 ...

拼错了，打字手抖不好意思。

yangjinduo

老金 发表于 2019-2-15 05:38
其实用浅显的语言来描述复杂的系统不容易，看得出您是花了不少力气的，应该得到学员的感谢

还有一点要 ...

说的很好，谢谢老金！得到这么中肯的意见我很高兴，现在觉得相对复杂的知识还是现场教学比较好，有了互动，才能让学生接收正确的信息，用文字或视频效果稍差，或者需要大费周折才能讲明白。再次感谢！

行空者

找几本PLC，单片机，自动控制之类的教科书仔细看下再想吧，有时间就骑个自行车自己体会一下吧，这事情没那么玄，固件默认PID基本都可用的。各种动态现象都是三个数值互相影响的结果，还有当时气候条件等外部因素影响。达到同样效果的控制可以有无数个控制律的组合，这里只是简单的二维直线运动，固定式的PID只是很初级的控制律。

yangjinduo

行空者 发表于 2019-2-15 22:33
找几本PLC，单片机，自动控制之类的教科书仔细看下再想吧，有时间就骑个自行车自己体会一下吧，这 ...

感谢您的意见

南极仙翁

好贴。技术金贴。

行空者

可以认为一个速度对应一个最佳的PID组合，而一个姿态也对应一个最佳的PID组合。实际飞行中的动态现象普遍是：当飞机在不同速度下，对应的舵效都是不同的，而且控制偏舵角在这种PID开环输出下，忽略了翼面空气压缩，附面层涡流，以及复杂流态的影响。在不同的阶段，比如起降的低速阶段，翼面当地攻角比较大的时候，对应一套PID组合控制，在巡航或高速阶段的时候，往往会过冲，或者有震荡的动态现象，反之亦然。对于多旋翼，则是刚体受力分布为主，机械变形比较少，而且各旋翼桨叶的对称度较好，单一的控制马达转速会更容易实现一些。而固定翼或复合翼，考虑的各项因素要多出很多，动态响应更加复杂。事实上，要达到最好的控制效果，应该是引入自适应控制技术，需要控制算法通过高速穷举迭代，得到当时运动趋势下最佳的求解来参与到控制环路中。而相对简单的实现方法是：根据飞行器的飞行包线，划分阶段，预先调好的参数存储起来，在不同的阶段调用出来，这样达到最好的控制效果。

Yanhl

写的非常好，新手学习了。

泼墨漓江

浅显明了

yangjinduo

泼墨漓江 发表于 2019-2-22 08:46
浅显明了

谢谢您的认可

lijun215021

这么吊的教程一定要顶起来 看了无数pid的教程和调参视频 这一个pid教程说的清清楚楚 保留下来 以后经常要来温故而知新

沈淼章

总结：
P是用来纠偏的力度，I用来保证纠偏能到点，D用来加快或者减缓P纠偏的速度。

理解：
P是比例，P和偏差度成比例，以小车偏离中线为例，P和小车离中线的距离成比例；
D是微分，D是对小车与中线的距离求导，就是速度，偏移的速度越大，往回拉的力越大，越接近中线时，偏移速度变小，往回拉的力也变小，最后“收敛”在中线附近；
I是积分，在每次越过中线前都进行积分，即计算出这个时间段内的路程（即偏差），用于下次消除这个偏差，I的大小决定每次消除的快慢，在重复消除之后，将误差减小为0。

yangjinduo

沈淼章 发表于 2019-3-27 22:28
总结：
P是用来纠偏的力度，I用来保证纠偏能到点，D用来加快或者减缓P纠偏的速度。

总结的太棒了，兄DEI

SQ阿兹猫

太专业了，厉害

wise

写的非常棒，通俗易懂   

robot大白

学习了，太有营养了，慢慢消化吧！

cclsy13

厉害

tcjsjxx

看来大家都懂了，我来提个问题吧。

谁来解释下什么是PID的静差，为什么会有静差？并且举例说明下，好么？

supercl

哎呀 感谢答主 现在分享的教材被删了 能再传一下吗 谢谢啦

斯普鲁恩斯

好文章