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楼主: Flameout
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(翻译)BetaFlight的滤波详解

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发表于 2017-7-14 09:30 | 只看该作者
Flameout 发表于 2017-7-13 22:58
lowpass是bf软件的滤波,lpf是硬件的。

请问这个硬件的lpf频率是多少, 为什么好像是优先使用软件的低通? 这个硬件低通的缺点是什么?

欢迎继续阅读楼主其他信息

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 楼主| 发表于 2017-7-14 09:48 | 只看该作者
reach3 发表于 2017-7-13 23:05
但是振动是事实存在无法避免的东西, 不用notch,就要用低通。 notch带来的延迟比低通小。

是优先用低通,把整体震动控制好,如果在某个频率还有震动,就用notch消除。因为notch的作用范围比较小,适合作为辅助。
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 楼主| 发表于 2017-7-14 09:51 | 只看该作者
reach3 发表于 2017-7-14 09:30
请问这个硬件的lpf频率是多少, 为什么好像是优先使用软件的低通? 这个硬件低通的缺点是什么?

8K及以下是256hz,16/32K是3600hz。软件的低通不影响运算速率,但硬件的我开到188hz,只能用双1K。
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发表于 2017-7-14 10:20 | 只看该作者
大佬,大佬,我灌水
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发表于 2017-7-14 10:21 | 只看该作者
Flameout 发表于 2017-7-14 09:48
是优先用低通,把整体震动控制好,如果在某个频率还有震动,就用notch消除。因为notch的作用范围比较小, ...

同意,低通是一定要开的。 但是在notch的帮助下,低通的设定频率可以设得高一点。 这种情况下,我感觉高的低通频率+准确的notch设定(通过黑盒子数据很容易做到)比一个更低的低通频率,效果要好。低通和陷波的使用是没有优先级的,因为它们的作用是不同的。所以当看到如下频谱图, 在大于110hz以上的地方有一个波峰, 那么就毫不犹豫的启用notch 把它滤掉。一定是效果最好的做法。 如果有两个波峰, 就启用第二个notch。 如果有更多,那么只能把更高频率的干扰留给低通处理(BF只支持2个notch滤波器)。 请大家在设定滤波的时候,尽量保留100Hz以下的信号,至少要保留80hz以下的信号, 因为那是有用信号,而不是噪音, 如果你滤掉了有用信号那么就一定不会有好的手感。对于噪音请大家决不要手软,就算启用滤波器会带来延迟,也要消灭它,消灭它一定是最好的解决方案。还是下图这个案例。我用 120,203启用了notch1来过滤噪音, 通过黑盒子数据看到大大改善的效果,但是还有漏网之鱼(在相同位置的小波峰)。因此我用同样的120,203参数启用notch2再滤一次。将噪音彻底去除,实战效果非常好。个人非常不同意所谓的盲调,很不科学严谨,查看黑盒子数据是设定滤波器的不二法门。


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发表于 2017-7-14 10:25 | 只看该作者
Flameout 发表于 2017-7-14 09:51
8K及以下是256hz,16/32K是3600hz。软件的低通不影响运算速率,但硬件的我开到188hz,只能用双1K。

哦,原来是这样。谢谢大神解答。

27
 楼主| 发表于 2017-7-14 10:34 | 只看该作者
reach3 发表于 2017-7-14 10:21
同意,低通是一定要开的。 但是在notch的帮助下,低通的设定频率可以设得高一点。 这种情况下,我感觉高 ...

更高的低通滤波+notch,是比单一较低的低通来的好。但你那个203/120似乎范围太大了吧,按原文说的会有点影响。
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发表于 2017-7-14 10:49 | 只看该作者
Flameout 发表于 2017-7-14 10:34
更高的低通滤波+notch,是比单一较低的低通来的好。但你那个203/120似乎范围太大了吧,按原文说的会有点 ...

没办法, 噪音就是这个样子,我把它滤掉后飞行效果非常好。这个效果是飞机跟手、电机不烫、续航时间久。  我没有对比过飞控减震和滤波器哪个效果好,请知道的朋友不吝赐教。谢谢。

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发表于 2017-7-17 14:00 | 只看该作者
高技术帖子
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发表于 2017-7-17 14:36 ——“来自手机” | 只看该作者
太深奥了
31
发表于 2017-7-17 15:05 | 只看该作者
谢谢分享,顶一个
32
发表于 2017-7-18 10:19 | 只看该作者
辛苦了  必须顶
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发表于 2017-7-19 14:24 | 只看该作者
好东西很有用
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发表于 2017-7-19 16:15 | 只看该作者
学习了。。。。。。。。。。。。。。
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发表于 2017-7-28 14:09 | 只看该作者
reach3 发表于 2017-7-14 10:49
没办法, 噪音就是这个样子,我把它滤掉后飞行效果非常好。这个效果是飞机跟手、电机不烫、续航时间久。  ...

可以加个QQ或微信?

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发表于 2017-7-28 14:09 | 只看该作者
楼主,可以加个微信或QQ?
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发表于 2017-7-30 21:57 | 只看该作者
顶        
38
发表于 2017-7-31 10:09 | 只看该作者
保持水平,就有些晃,电机还热。是从滤波入手调还是直接调PID



39
 楼主| 发表于 2017-8-1 20:33 | 只看该作者
-爱好者- 发表于 2017-7-31 10:09
保持水平,就有些晃,电机还热。是从滤波入手调还是直接调PID

先调滤波吧,让比较干净的信号进入PID运算
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40
发表于 2017-8-2 18:27 | 只看该作者
楼主辛苦了,绝壁的好贴!
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