两轴垂直起降飞翼试验机 VTOL

zhbr980520

szhcs 发表于 2017-9-5 21:16
改config.h里的XYZ轴方向。另外，两轴的参数要自己调的，基本不可能照搬。另外，我的飞控调好后没记参数 ...

非常感谢

szhcs

zhbr980520 发表于 2017-9-6 16:29
非常感谢

改主板垂直放置的config.h中的代码

       /* enforce your individual sensor orientation - even overrides board specific defaults */
      #define FORCE_ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {imu.accADC[ROLL]  = -X; imu.accADC[PITCH]  = Z; imu.accADC[YAW]  = Y;}   
      #define FORCE_GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.gyroADC[ROLL] = -Z; imu.gyroADC[PITCH] =-X; imu.gyroADC[YAW] =-Y;}
      #define FORCE_MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {imu.magADC[ROLL]  =  X; imu.magADC[PITCH]  =-Z; imu.magADC[YAW]  =-Y;}

zhbr980520

szhcs 发表于 2017-9-7 22:08
改主板垂直放置的config.h中的代码

       /* enforce your individual sensor orientation - even  ...

如果我要把飞控仰头转90度  立起来安放  应该如何修改？请赐教

szhcs

zhbr980520 发表于 2017-9-8 15:39
如果我要把飞控仰头转90度  立起来安放  应该如何修改？请赐教

我这个代码就是啊

zhbr980520

szhcs 发表于 2017-9-11 14:22
我这个代码就是啊

按照这个改完  飞控立起来  动z轴  飞控输出差速 而不是舵机相反方向  输出副翼的量  应该如何修改？代码我不太懂 不能理解这么改的原因

szhcs

zhbr980520 发表于 2017-9-11 19:48
按照这个改完  飞控立起来  动z轴  飞控输出差速 而不是舵机相反方向  输出副翼的量  应该如何修改？代码 ...

首先第一个问题，飞控立起来，GUI是不是显示飞控呈水平状态，转动飞控，是不是姿态准确？

富华

LZ方便留个联系方式么，我也在弄这个两轴，没什么进展啊

zhbr980520

szhcs 发表于 2017-9-11 20:05
首先第一个问题，飞控立起来，GUI是不是显示飞控呈水平状态，转动飞控，是不是姿态准确？

转动飞控  模拟的飞机模型  姿态变化是正确的  但是仪表里的指南针和roll  是反的   您方便留个联系方式  和您交流吗？

zhbr980520

富华 发表于 2017-9-11 20:26
LZ方便留个联系方式么，我也在弄这个两轴，没什么进展啊

我也在做两轴  希望共同交流  QQ513519194

szhcs

zhbr980520 发表于 2017-9-11 20:26
转动飞控  模拟的飞机模型  姿态变化是正确的  但是仪表里的指南针和roll  是反的   您方便留个联系方式  ...

你的这个问题我也遇到过，因为MWC坐标系有点奇怪，先按理论改，然后一点一点慢慢改出来的。
办法是看GUI下方的曲线，加速度计、陀螺和磁场的值是不是这个轴的，如果对了，再改正负号。
指南针（姿态）的瞬态值是用陀螺仪修正，长期值靠磁场（加速度），如果正负号错误，会造成漂移。
最后修改到瞬间改变姿态后，指南针和姿态不漂。
每个人的芯片不一样，这个过程我只能讲个思路和方法给你，还需要你自己体会和悟。

大沈阳

这个挺好玩

西柚西柚2014

留个标记 我也想学习飞翼的vtol 感觉飞翼这种固定的双发是vtol里面比较简单的 毕竟我看大部分vtol飞机都要用舵机感觉很麻烦。