BF3.0的滤波怎样设定？

zhou5147 · 发表于 2016-9-14 17:07

xlla 发表于 2016-9-14 15:55
你们的电机噪音果然在作者的语言范围内，200-250hz；为啥我测了三台机子，都是144 左右呢

请教你下电机噪音在Blackbox那个选项里呢？
我没找到DEBUG_MOTORS这个选项

reach3 · 发表于 2016-9-14 22:12

xlla 发表于 2016-9-14 15:52
然后用blackbox看电机噪音分布；注：是debug_mode

好像不需要这条命令也看得到

reach3 · 发表于 2016-9-14 22:33

结果出来了，经过一些细调，最后的参数是这样的：

这个陷波滤波器比低通滤波好用多了，完美地过滤掉了电机噪音，结果如下，电机频谱图：

陀螺频谱图：

刚刚测了续航时间，悬停10分半，比原来还多30秒。哈哈！

现在的曲线细多了

现在看起来yaw反而是调整最多的，不知这样正常吗？如果不正常还请各位先知不吝赐教，谢谢了。

楼上，看频谱点红色圈里的按钮：

reach3 · 发表于 2016-9-15 01:12

刚刚又很兴奋的将另外两个也刷成了3.0，调好后，对比3台机机发现一点现象向大家汇报一下。
三台机机， 1号：好盈 Xrotor 2205 2300KV电机， 2号： DYS SE2205 2300KV电机， 3号：银燕SE2205 2300KV电机。
原始振动： 3号最小，其它两个差不多，总的说来也差别不大。
一致性：1号和3号电机噪音都在一个频率上，陷波滤波器参数很好调，但是2号的噪音分布在从150HZ到190HZ的不同频率上，参数不太好调，最后中心频率设在185，起始频率设在110才搞定。

link889 · 发表于 2016-9-15 18:00

reach3 发表于 2016-9-14 22:33
结果出来了，经过一些细调，最后的参数是这样的：

这个陷波滤波器比低通滤波好用多了，完美地过滤掉了 ...

能说一下详细怎么调吗? 没有找到上面的几个选项。

reach3 · 发表于 2016-9-15 19:00

link889 发表于 2016-9-15 18:00
能说一下详细怎么调吗? 没有找到上面的几个选项。

可能你需要升级软件，BF Configration升级到1.8，BF 固件升级到3.0

link889 · 发表于 2016-9-15 20:44

reach3 发表于 2016-9-15 19:00
可能你需要升级软件，BF Configration升级到1.8，BF 固件升级到3.0

是的，忘了升级软件。升级3.0之后。黑盒子不记录数据。请问这要怎么设置？

hcc · 发表于 2016-9-15 21:03

学习下。

xgs610 · 发表于 2016-9-15 21:26

学习帮顶

reach3 · 发表于 2016-9-16 14:57

link889 发表于 2016-9-15 20:44
是的，忘了升级软件。升级3.0之后。黑盒子不记录数据。请问这要怎么设置？

在配置里，功能选项开一下balckbox，或者在模式里设定一路辅助通道控制blackbox的开关。

link889 · 发表于 2016-9-16 18:19

reach3 发表于 2016-9-16 14:57
在配置里，功能选项开一下balckbox，或者在模式里设定一路辅助通道控制blackbox的开关。

谢谢！

没事打打 · 发表于 2016-9-17 02:53

reach3 发表于 2016-9-16 14:57
在配置里，功能选项开一下balckbox，或者在模式里设定一路辅助通道控制blackbox的开关。

请教一下楼主 notch cutoff 是以什么标准设置的呢我看默认160 . Gyros PIDs Motors 这几个项里都有电机的noise 而且都不同，是以那个为准设置notch center啊？？

reach3 · 发表于 2016-9-17 12:03

没事打打发表于 2016-9-17 02:53
请教一下楼主 notch cutoff 是以什么标准设置的呢我看默认160 . Gyros PIDs Motors 这几个项里 ...

飞控其实只有一个传感器，这些频谱都是通过计算获得的，起参考作用。所以先降低pid的参数，避免esc噪音影响到计算结果，然后当然用最直接的电机数据来设陀螺的notch，用roll或pitch的pid数据设dterm的notch。如果你的四个电机的噪音频率基本相同，设定就比较容易，因为两个的数据都是一样的。如果频率不同，设定就麻烦，而且最终结果都是设了个大范围。

duwenle · 发表于 2016-9-29 13:57

还是不太懂，可以列下这些步骤吗大哥，例如，第一步用什么软件设置什么参数，怎么没看参数，看到参数不对，需要怎么去调？

wzlm123 · 发表于 2016-9-30 14:30

本帖最后由 wzlm123 于 2016-9-30 14:31 编辑

请问楼主我的4个电机噪音频率都是一样的我该怎么设置才能过滤掉电机噪音？？帖子来来回回看了很多次大概意思明白但就是不知道该怎么设置频率，求解答。谢谢。

l225080168 · 发表于 2016-10-7 19:22

wzlm123 发表于 2016-9-30 14:30
请问楼主我的4个电机噪音频率都是一样的我该怎么设置才能过滤掉电机噪音？？帖子来来回回看了很多次大 ...

大哥不用調整你的電機非常漂亮.像我的電機四個都不一樣.照飛無問題.看了你的圖.讓我非常羨慕.

reach3 · 发表于 2016-10-8 12:43

本帖最后由 reach3 于 2016-10-8 12:48 编辑

wzlm123 发表于 2016-9-30 14:30
请问楼主我的4个电机噪音频率都是一样的我该怎么设置才能过滤掉电机噪音？？帖子来来回回看了很多次大 ...

按照这个图，最大噪音频率（噪音的中间频率）是174，噪音的起始频率是150. 如果这样就将第二个参数设成174，第三个参数设成150. 第5个参数改成174，第6个参数改成150 。然后看看曲线会变成是什么样子。
可以先运行 set debug_mode = notch 命令，或者将第2和第5个参数改成0，然后录BlackBox ，这样看到的数据比较准确。

zmzhsy · 发表于 2016-10-8 15:11

落叶无痕发表于 2016-9-12 16:03
我F3炸过之后，自稳起来飞机一直左飘。要一直打杆才能拉回来，在BF软件里校准无效。软件里那个砖块一直缓慢 ...

飞控的加速计挂了

生活如此多娇 · 发表于 2016-10-8 16:13

reach3 发表于 2016-10-8 12:43
按照这个图，最大噪音频率（噪音的中间频率）是174，噪音的起始频率是150. 如果这样就将第二个参数设成1 ...

NAZE32的飞控用不了BLACKBOX

reach3 · 发表于 2016-10-8 16:25

生活如此多娇发表于 2016-10-8 16:13
NAZE32的飞控用不了BLACKBOX

临时装一个F3，只通电。调好后拆掉。

BF3.0的滤波怎样设定？

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