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CUAV的讨论群里已经有一个pixhack减震架共振的案例了。
共振后的典型表现是定高/悬停摸是下飞机自己往上窜。
而间歇性共振的表现则是共振时机器往上窜，共振结束后则机器逐渐停止上窜，然后开始往下窜，反复次数视共振的持续时间。
看记录，蓝色和绿色的2条曲线分别是气压高度和EKF融合高度，下面的波浪状曲线是加速计x轴。
180-182之间，共振开始出现，加速计由于饱和造成均值出现偏移，这时融合高度开始下降，飞控认为自己在加速下降，于是机器开始爬升。
184共振消失，由于气压-加速计融合的特性，几乎肯定会出现程度不一的过冲，于是飞控以为自己在爬升，于是开始下降，期间楼主把油门推到顶没能阻止住……
遇到共振爬升的情况（包括并不仅限于减震架共振），救急方法是第一时间切回自稳，并在着地前不要再使用有定高的模式，此时定高相关程序已经无法正常工作。
看了楼主其他log，共振情况只出现这一次，调试估计会很麻烦。
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楼主
发表于 2015-1-3 15:55
