倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

kris968658 · 发表于 2017-9-25 17:22

TH耗子耗子发表于 2017-9-23 10:23
这样的组合有四种我都有试过可是呢只是改变了一下顺序所得到的舵角反应还是不对所以我在想着是不是 ...

不可能找不出正确的组合呀!

那个原理很简单,升级到V3.8把参数重置将旧版混控那些参数让它无效.

Servo1_Function=77(左翼插在Mainout1)

Servo2_Function=78(右翼插在Mainout2)

左右倾斜飞机,如果修正方向错就把rev=1反过来.

正确后再去试遥控器,不能先搞遥控器呀!否则究竟是Servo反了还是RC反了搞不清!

新的V3.8.*版本Servo跟RC两者已明确分开.

TH耗子耗子 · 发表于 2017-9-25 17:55

kris968658 发表于 2017-9-25 17:22
不可能找不出正确的组合呀!那个原理很简单,升级到V3.8把参数重置将旧版混控那些参数让它无效.Servo1_Func ...

我明天换个飞控试试看我觉得应该是可以调出来的

kris968658 · 发表于 2017-9-27 20:17

oolloo 发表于 2017-9-27 16:55
k大我在参数里怎么找不到 VTAIL_OUTPUT 和 ELEVON_OUTPUT这两参数呢，搜索这两个参数就是图片显示的那样 ...

V 尾及飞翼混控已经取消了啦！
现在改成更简单的方法，用功能编号自己去决定用途，所有编号表在一楼有连结。

servo2_function=79 (V尾-左舵机-免混控)
servo4_function=80 (V尾-右舵机-免混控)

在fbwa 模式倾斜机身，如果自动修正方向错，就把servo?_rev=1 舵机反向。

再来试试遥控器打舵反应，如果方向错就把控的通道给反向。

oolloo · 发表于 2017-9-27 21:05

kris968658 发表于 2017-9-27 20:17
V 尾及飞翼混控已经取消了啦！
现在改成更简单的方法，用功能编号自己去决定用途，所有编号表在一楼有连 ...

谢谢k大

oolloo · 发表于 2017-9-30 20:32

k大好，（Q_YAW_RATE_MAX=130(尾舵旋转速率),大于100将使用双发电机做差速转向,值越大则控制力道越大,固定翼所有模式适用.）这个参数是在Q参数下才有的，请问，不在Q下，普通双发电机有没有这样的差速控制参数呢？

zhh · 发表于 2017-9-30 22:57

305970641,请问楼主,此号在QQ群里加不进,不知何故?

zhh · 发表于 2017-9-30 23:16

已加群,等回复`

kris968658 · 发表于 2017-10-1 22:17

本帖最后由 kris968658 于 2017-10-1 23:33 编辑

oolloo 发表于 2017-9-30 20:32
k大好，（Q_YAW_RATE_MAX=130(尾舵旋转速率),大于100将使用双发 ...

倾转的(包括Y3)是用Q_YAW_RATE_MAX当差速的感度,值越大则差速越大,但小心调试,因为太大会失速(一个电机转很快很快,另一个转很慢很慢).

一般固定翼(非垂直起降),或垂直起降的4+2机型用的双发差速参数不同.

首先油门不能并联,要拆成2个,例如

Servo3_Function=73 油门-左(差速控制左电机)

Servo4_Function=74 油门-右(差速控制右电机)

^^^^^如果4已被占用,就自己找一个空的,例如Servo9(AUX1).

RUDD_DT_GAIN=10 双发差速感度 (可设置0到100)

oolloo · 发表于 2017-10-2 07:03

kris968658 发表于 2017-10-1 22:17
倾转的(包括Y3)是用Q_YAW_RATE_MAX当差速的感度,值越大则差速越大,但小心调试,因为太大会失速(一个电机转 ...

谢谢k大！！

凯法斯 · 发表于 2017-10-10 14:05

666 自主切换是好东西

sd3114336 · 发表于 2017-10-10 15:59

这贴已经成神贴啦

oolloo · 发表于 2017-10-13 10:57

本帖最后由 oolloo 于 2017-10-13 11:02 编辑

kris968658 发表于 2017-10-12 01:24
新版本固件V3.8.2-DEV(2017-10-11):
1.倾转机型的差速控制参数已经统一改成RUDD_DT_GAIN=10(预设10,最大

感谢k大无私教导，您这种精神真是值得大家好好学习。

新手入魔V977 · 发表于 2017-10-17 14:24

终于看完了19页教程。两天的时间看了一年的帖子，收货是有，但一头的雾水要比收货多一点。期间一大堆人问QQ群号，这样的人都是半路出家，没有耐心的看完帖子。鄙视你们~

感谢K大！
直升机爱好者，我也是哦~不过水平就渣多了

东海 · 发表于 2017-10-17 16:28

看着羡慕啊，哪位大侠能带我入门玩啊

kris968658 · 发表于 2017-10-18 02:49

新手入魔V977 发表于 2017-10-17 14:24
终于看完了19页教程。两天的时间看了一年的帖子，收货是有，但一头的雾水要比收货多一点。期间一大堆人问QQ ...

哈哈~

因为固件一直在改进,很多人只看一楼教程就开始组装,组好后才发现是比较原始的性能,又开始往后看才发现越后面越不一样!所以花了不少时间在改参数及调试

TH耗子耗子 · 发表于 2017-10-18 15:52

K大一直有个问题想搞明白，就是如果不用空速计记录空速只用地速来控制两种飞行方式的转换，那么ARSPD-FBW-MIN=9，和Q-TILT-SPEED=10这两个参数是不是可以不用去管了，单独使用地速的话，从多轴转换到固定翼需要更改其他的参数吗？还是说按照之前的参数设置来调整只是不用去管空速部分，但是这样在地面测试时FBWA始终是多轴和固定翼电机一起转，这又怎么解决呢，是直接上天让飞检测到一个相对的地速来实现功能，还是说有参数可以修改的啊？

kris968658 · 发表于 2017-10-18 19:55

TH耗子耗子发表于 2017-10-18 15:52
K大一直有个问题想搞明白，就是如果不用空速计记录空速只用地速来控制两种飞行方式的转换，那么ARSPD-FBW-M ...

没有空速计是ARSPD_FBW_MIN无效(不会自动控速),但Q_ASSIST_SPEED是有作用的,此时你的地速(GPS)要大于Q_ASSIST_SPEED才会完全倾到底变固定翼.

如果没空速计又想要模拟空速到达,其实还有一个方法.

ARSPD_PIN=15(AirSpeed port,ADC)

ARSPD_TYPE=2(模拟空速计)

ARSPD_USE=1(使用空速计)

然后Pixhawk标示Airport(或ADC6.6V)这支脚插上一根缐,开机时插到GND(接地),如果要假装空速到达就把那根缐拔起来,就会空速60以上了,插回去就空速0,如图:

注:测试完记得参数要改回来.

TH耗子耗子 · 发表于 2017-10-19 08:45

kris968658 发表于 2017-10-18 19:55
没有空速计是ARSPD_FBW_MIN无效(不会自动控速),但Q_ASSIST_SPEED是有作用的,此时你的地速(GPS)要大于Q_AS ...

多谢K大指导今天试试看

TH耗子耗子 · 发表于 2017-10-25 16:07

K大，我在多旋翼模式下打左右副翼通道飞机是反方向飞行，左副翼往右飞右副翼往左飞；可是在固定翼fbwa下，增稳方向是对的，左右副翼遥控器控制也是没有问题的，这是为什么啊？

kris968658 · 发表于 2017-10-25 19:35

TH耗子耗子发表于 2017-10-25 16:07
K大，我在多旋翼模式下打左右副翼通道飞机是反方向飞行，左副翼往右飞右副翼往左飞；可是在固定翼fbwa下， ...

可能原因:

1.你认为的增稳修正方向是错的,请再次确认.

2.飞控方向装错了.

3.参数误设置将飞控ROLL 180度.

4.ACC校准搞错方向了.

5.RC1_Rev已经反向(=1),而控的CH1又反了一次.

倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

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