APM看上去不错，尝试做一套

SageST · 发表于 2013-5-18 20:19

佩服佩服....最近也在用Arduino uno 做飞控，GY-80传感器
三轴加速度，三轴陀螺仪，三轴磁场气压采样加数传回传数据速率就在10-15HZ左右
如果想加入数传的遥控感觉数传吃不消，Arduino 也吃不消啊

scaple · 发表于 2013-5-18 23:30

axnzero 发表于 2013-5-18 13:34
你说的对，韧性好一些比较好。
我都没试过。应该都试试才好。

epp 主要是自己加工订制方便，或者买板材回来自己切。
epo就不行了，貌似非要用模具进行注塑。
不过我觉得 epo+复材的综合性能还是要强于 epp + 复材

kt板机的速度恐怕太快了吧，像我这样的新手不好控制。

酱油君 · 发表于 2013-5-19 13:23

楼主加油啊..楼主人才..

axnzero · 发表于 2013-5-20 17:15

APM装进Phantom，安装接收机的时候有点费劲，最后安放在电池傍边，正好。
还没装数传，暂时使用蓝牙连接电脑。

发现，Phantom不知出于何种原因，电调的PWM信号是反的。
油门推到最大的时候，电机不转；油门最小的时候，电机极速。

初步低速测试，手持Phanom脚架，感觉对姿态变化的反应正常。
感受到了旋翼机的危险性，被叶片打到，一定会很惨。

观察到：APM飞控在油门关到最小的时候，大约一分钟左右，油门保护会自动打开。
这个比较好，值得称赞。

axnzero · 发表于 2013-5-21 08:20

系留实验顺利，悬停实现。

发现问题：
刚开机，不开地面站时，初始的状态似乎是反逻辑。
即，桨叶转速的修正和姿态的关系是反的。
即，直接起飞会直接反扣炸掉。
原因可能是：
1，APM飞控板尚未初始化。
2，P机电调PWM信号是反的。

联机测试：
开启地面站软件，P机重新上电，联机通讯正常之后，发动机保护自动出现，推杆不动。仍然需要激活发动机之后推杆才能动。
此时的桨叶转速修正回复正逻辑，顺利实现悬停。
航向、俯仰、横滚操作都表现良好。

P机上盖安装之后，和下盖一起形成管状，整体刚性提高好几倍，这个设计很赞。
目前的APM，和接收机1～5通道连接。
1～4通道为横滚、俯仰、油门、偏航。
5通道为模式切换。
考虑添加第六通道用于切换发动机保护，可以增加一些方便性，但危险性提高了。

axnzero · 发表于 2013-5-21 08:36

发现：
航向数据总是偏30多度，分离测试正常。
考虑到Phantom本身的磁传感器特意通过连线方式外置到脚架的位置，
可以认定，Phantom的电源分配板或电调会对磁传感器产生较大影响。

roothoo · 发表于 2013-5-22 11:21

axnzero 发表于 2013-5-21 08:36
发现：
航向数据总是偏30多度，分离测试正常。
考虑到Phantom本身的磁传感器特意通过连线方式外置到脚架的 ...

LZ握个手！
我也在做飞控和地面站软件。
数传用的APM的3DR。
3DR简单测试了下，每秒发送2K字节以上，误码率很大，基本不能用。
APM好像是每秒发送1K字节，误码率将就。
请问你用的什么数传？发送频率是多少？每次发送多少字节？具体发送哪些信息？
期待回复，一个人做飞控很孤独，想与你交流

axnzero · 发表于 2013-5-23 15:25

本帖最后由 axnzero 于 2013-5-23 20:26 编辑

安装5.8G图传500mW
安装900M数传500mW
安装2.4G接收机。
安装GPS模块。

能飞起来。

axnzero · 发表于 2013-5-23 15:27

数传天线的安装需要增加固定，否则，容易被螺旋桨打到。
增加制作一根电压测量线，连接APM第二个模拟量输入口。测试可用。

axnzero · 发表于 2013-5-23 15:37

roothoo 发表于 2013-5-22 11:21
LZ握个手！
我也在做飞控和地面站软件。
数传用的APM的3DR。

》请问你用的什么数传？
你好。
我用的是“XBEE PRO RPSMA 900 数传套装”，“物体进化公司（Evolution Body inc）"
http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5.w4002-1159391695.22.3HKbwX&id=15323898585
到目前为止，室内测试表现良好，尚未做远距离测试。

》发送频率是多少？
发送没有实际测过，但发送主要是心跳包和控制指令，频率很低。
如果你说的是波特率，那么是57600。
接收内容是可以在地面站软件设定的，可以关闭一些不必要的数据，以便节省带宽。

》每次发送多少字节？具体发送哪些信息？
就是MavLink协议规定的内容。
详见MavLink协议参考文档。

》期待回复，一个人做飞控很孤独，想与你交流
欢迎欢迎

axnzero · 发表于 2013-5-23 21:08

休息一下，看看电影。
暴风影音《虎胆龙威》
奔驰公司一定出了很多广告费。
一开始就把三个大宝马炸得粉碎
然后开着奔驰翻跟头，毫发无伤。
随后又换了一个奔驰，在车顶上越野，踩扁一大堆保时捷。
估计后面就该糟蹋奥迪了。

axnzero · 发表于 2013-5-23 21:09

哦对了，儿子还开着一个蓝色奔驰VAN，跟装甲车碰来碰去。

天问1 · 发表于 2013-5-23 21:29

佩服佩服！真是高人！

axnzero · 发表于 2013-5-24 09:00

本帖最后由 axnzero 于 2013-5-24 17:53 编辑

367楼提到：
“考虑添加第六通道用于切换发动机保护，可以增加一些方便性，但危险性提高了。”
从APM官方文档得知，APM已经内建了更加安全有效的激活和保护操作方式。
只要将摇杆放在特定的安全位置即可。
已经测试，确实很好用。

文档全文翻译已经上传“百度文库”。
搜索文件名“APM 02 旋翼机起飞”。
http://wenku.baidu.com/view/94224e6948d7c1c708a14553.html

axnzero · 发表于 2013-5-24 11:42

增加，燃油发动机调试控制设置。

瑞云和风 · 发表于 2013-5-24 23:19

这个工作量好大啊

axnzero · 发表于 2013-5-25 09:27

适用于APM的简易电压测量线。

axnzero · 发表于 2013-5-26 21:19

增加右侧边快捷操作按钮。
在配置触摸屏电脑的情况下，操作中，可以使用右手，快捷切换飞行模式。
同时增加仪表配置对话框。

scaple · 发表于 2013-5-27 01:59

今日飞行，好小子1720、1000改，各种坠机

目的：
1、好小子1720安装了空速计，地面设备加装了SD卡录像设备，对上述设备进行验证。
2、实验1720在满载情况下（2kg左右起飞重量）飞行效果
3、试飞好小子1000双翼改

。。。。。。

http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=795472

axnzero · 发表于 2013-5-27 07:58

有没有可能把两架1720拼成一架双尾撑？凑够重量去参加中航工业比赛？

APM看上去不错，尝试做一套

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RE: APM看上去不错，尝试做一套

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