本帖最后由 kris968658 于 2017-10-13 23:27 编辑
请不要再用QRTL模式了,请使用RTL模式自返,这个会自动转换固定翼自返再以多轴模式自降,用QRTL模式你会飞不回来的! 混合式RTL设置方法: 
Q_RTL_MODE=1(启用混合式RTL),RTL_RADIUS=90(固定翼接近家90米开始自动转换为多轴,往家上方Q_RTL_ALT高度滑降,如果设0则使用WP_LOITER_RAD的半径) ALT_HOLD_RTL=7000(固定翼自返高度,7000=7000公分,就是70米,如果-1为原高度)
Q_RTL_ALT=30(多轴返航的高度,由这个高度开始自降)
Q_WP_SPEED_DN=100(第一阶段下降速度,100=每秒100公分),如果下降不稳会晃的,那就降低这个速度,别降太快!
Q_LAND_FINAL_ALT=6(第二降落阶段的高度,6=6米)
Q_LAND_SPEED=50(第二阶段下降速度,50=每秒50公分) Q_WP_SPEED=500(多轴的飞行速度,500=每秒5米)
示范视频
调试技巧: 以光环Y3为例,因矢量有良好的动态性能,基本不怕风且反应快速灵活的特性,所以我们可以这样调试... 1.提高多轴航行速度,预设每秒才5米(太慢),所以我们把速度加倍,这样在转换回多轴不会因速度太快而须急煞(会高度变化大),也节省时间. Q_WP_SPEED=1000(1000公分=每秒10米,1500仍可接受) 2.多轴下降速度调快(斜着往下时,而非垂直往下),因为有速度也有机翼不易翻掉,我们把它调快省时间.
Q_WP_SPEED_DN=150 3.很靠近家才转成多轴,因为矢量机动性能好,其实30米就够了,但60米看起来比较平顺.
RTL_RADIUS=60
4.多轴垂直下降的速度也可以快一些. Q_LAND_SPEED=50
5.由于我们速度都设很快,而且气压计也有一定误差(大约1~3米),所以我们提前在9米做垂直煞车的动作,以避免碰到地了还煞不住就惨了! Q_LAND_FINAL_ALT=9 其它参数则不变. Q_RTL_MODE=1 Q_RTL_ALT=30 ALT_HOLD_RTL=10000
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发表于 2017-9-13 08:06
