共轴双桨自动驾驶直升机

c_nmusic

下面需要加入方向控制，准备用游戏摇杆完成。
毕竟键盘速度还是慢，而且不能一下子将舵量也表示出来。

上午测试时发现舵机频繁起停会将驱动板上的51弄重起，修改了一下代码，顺便焊上了2个滤波电容。
似乎目前还不错，希望只是代码问题，不要又涉及到硬件上的大修改就好了。

artwork

支持！！！！！！！！！！！加油~~~

c_nmusic

代码添加完毕，第一次试飞。可惜油门开太大了，一下子飞到屋顶上，然后被气流吸住下不来了。
只好全部关掉油门，于是飞机从屋顶上掉下来。陀螺仪板作为脚架的一个缓冲，都被摔弯了。
测试发现，不知哪个电阻或者电容被撞松了，没数据输出了。

明天再修理了，反正游戏摇杆已经好使了，可以控制飞机，就是还不大习惯，和遥控器不大一样...

seamanlee

这么测试，好Lama都要变成坏lama，到时用手都控制不住，别说电脑控制了。要电脑控制的话，我觉得是一辆可以脱控悬停>5秒的正常lama才可以。否则传感器那里能做出那么快而准确的响应呢？

b988323

要是想让他干什么就干什么就好了!~

c_nmusic

原帖由 seamanlee 于 2008-7-13 10:41 发表
这么测试，好Lama都要变成坏lama，到时用手都控制不住，别说电脑控制了。要电脑控制的话，我觉得是一辆可以脱控悬停>5秒的正常lama才可以。否则传感器那里能做出那么快而准确的响应呢？

呵呵，LAMA V4的最大特点就是尽摔，已经摔过很多次了，目前还没坏。
不过以前机架上有裂痕的地方这会彻底断了，刚好在十字盘那里。为了保险起见我还是把整个机架都换掉了，花了一上午的时间，拆了个遍。

kissghost

再次进来佩服一下
期待进一步测试

c_nmusic

试飞这东西真的好危险啊。

今天从屋顶高度掉下来3次，脚架摔裂了一个，不过还没断。被桨打到一次，手指头有些淤血。由于机械故障造成电机不转烧MOS2次，挂掉3个MOS，还把电源的飞线给烧的外皮起泡，甚至连我焊在马达接头上的二极管都因为高温焊锡熔化掉下来了。

耐炸大桨确实耐炸，已经撞倒门、墙无数次了，除了有些凹坑，还没断过。

这回在电源附近串联了一个3A的贴片保险丝，下回马达再不转应该会好些了吧。看到从飞机里冒出一股烟还是很吓人的。


今天在控制端加了一个自动起飞的代码，电池电足和不足的时候，同样的高度需要的转速不一样。用程序控制能够比较容易地限制住转速，手动经常按多了然后就一飞冲房顶。

游戏摇杆控制也有效果，不过似乎舵量太大了，稍微多动几下飞机就开始摆来摆去，然后就失控了。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-7-13 18:21 编辑 ]

gale

有意思，第一次看见这个帖子

c_nmusic

还以为只有外壳有些损伤呢，刚才充好电才发现A轴齿轮被打坏了，怪不得刚才发动机转不动烧MOS了呢。
又要拆个彻底啊，倒霉.....

3A的保险丝实在太小了，连起飞就没有完成呢就烧断了。看来下回要买大些电流的。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-7-13 20:07 编辑 ]

改造者

强人一个。学习了

kkk_t

楼主辛苦了!

c_nmusic

时间稍微长了一些，可惜锁尾还是有些问题，从图形里可以看出。另外摇杆控制也有问题，再我让摇杆居中的时候，飞机上的舵机并没居中，于是一直向左飞过去了。



陀螺仪的曲线和调整的曲线不够平滑，和算法有关。

bearbear1776

楼主，强人一个，我看了一个多小时终于看完了，这帖一定要顶！！

c_nmusic

比较好的一次飞行，停留空中的时间大约有10秒，没有发现明显的偏转。
虽然从数据上看还是有的，但纠正速度还挺快。



这是目前能做到的了，先这样吧。头都要大了。

c_nmusic

目前的算法：
1、采用比例控制+阻尼（微分），尽量避免因飞机惯性导致调整过大造成的震荡
2、传递的都是控制增量
3、只调整上螺旋桨的转速，没有调下螺旋桨。

目前先这样把，等我逐渐学习深入，也许将来能有更好的方法。

嘉嘉

做完了之后.
能不能商品化..?
加GPS模块.对航拍有会有很大帮助啊..!

c_nmusic

原帖由 嘉嘉 于 2008-7-15 22:52 发表
做完了之后.
能不能商品化..?
加GPS模块.对航拍有会有很大帮助啊..!

不知道能不能商品化，这只是我做来玩的。
GPS模块是要加的，虽然目前起飞重量已经248克了。
不过航拍似乎固定翼居多，电直的的话一般也是大电直了，LAMA似乎够呛。

gsoft

你坚持，我也坚持，呵呵~~~ 慢慢完善了。

caifish

请问一下楼主，你是采样一轴的角速度数据是吗?