倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

kris968658 · 发表于 2017-8-15 17:33

新版 v3.8以上固件才有那些参数，在全部参数表那一页。

louis_hu · 发表于 2017-8-15 22:40

K大，最近装机遇到几个问题，还麻烦你帮忙看下。首先是空速计无法勾选启用，只能勾选使用空速。买的雷家数字空速计，选的最后的airspeed pin就65那个，轻吹气也无法有数字变化。第二个是倾转舵机无法差动，舵机插的9和10，设置了41，有个值已经设置成130依然没用。第三个是想开启多轴模式顶强风功能，推杆无反应，但是拉杆舵机反而往前倾斜。载机天捷力X8，2+2倾转。

kris968658 · 发表于 2017-8-16 23:22

louis_hu 发表于 2017-8-15 22:40
K大，最近装机遇到几个问题，还麻烦你帮忙看下。首先是空速计无法勾选启用，只能勾选使用空速。买的雷家数 ...

v3.80以上空速计参数比较多且有改名称，目前 MP还认不得，请到全部参数页自行更改ARSP开头的参数。
矢量倾转的编号不是41而是75及76，这个看一下矢量控制设置那楼，或下载群文件内的云团参数并汇入就明白了。

助推功能打开了但方向颠倒，这个一定是修正设反了或是遥控器正反向搞错了，自稳修正错了可把 servo*_rev=1反向，打舵反了就把遥控器该通道反向。

梦想家sko · 发表于 2017-8-24 23:14

K大好，我想用双子星做一架2+2前面两个矢量的那种VTOL机，起飞重量在5kg左右，求推荐一下电机型号和桨型号。

kris968658 · 发表于 2017-8-25 00:48

梦想家sko 发表于 2017-8-24 23:14
K大好，我想用双子星做一架2+2前面两个矢量的那种VTOL机，起飞重量在5kg左右，求推荐一下电机型号和桨型号 ...

电机(前侧):Sunnysky X4112S 485KV *2 ,配APC 1380马刀桨(买不到正厂反桨就用仿的,仿的有反桨),好的木桨我试过也不错.

电机(后侧):Sunnysky X4112S 400KV *2 ,配1555或1655多轴用的蜻蜓桨(或TM-Style).

电调:好盈乐天40A *4

电池:6S

群内有人搞双子星的VTOL挂件,固定在机翼的碳管上,采用管夹方式固定,我看他们搞起来蛮方便的,螺丝锁一锁而已,可以去问问看.

梦想家sko · 发表于 2017-8-25 08:11

kris968658 发表于 2017-8-25 00:48
电机(前侧):Sunnysky X4112S 485KV *2 ,配APC 1380马刀桨(买不到正厂反桨就用仿的,仿的有反桨),好的木桨 ...

好的，谢谢你，

屌丝逆袭 · 发表于 2017-8-29 20:31

到群文件内下载倾转式VTOL固件请问是哪个群？号码多少？谢谢了

屌丝逆袭 · 发表于 2017-8-29 20:33

zjs13588 发表于 2017-1-23 01:09
PIX,在楼主的指导下，飞控部分我也调得差不多了。

我也买了PIX没有固件，可以给我链接吗？谢谢了

屌丝逆袭 · 发表于 2017-8-29 20:35

kris968658 发表于 2017-1-23 02:35
常有模友卡在刷新参数,或是没做[重置为默认值]的动作,所以我录了一个视频,可参考看看.

群号码多少！可以告诉我吗？我也需要谢谢了

kris968658 · 发表于 2017-8-29 20:58

屌丝逆袭发表于 2017-8-29 20:35
群号码多少！可以告诉我吗？我也需要谢谢了

305970641

屌丝逆袭 · 发表于 2017-8-30 07:57

谢谢，兄弟

18599066609 · 发表于 2017-8-30 19:37

群号在哪里？

18599066609 · 发表于 2017-8-31 01:42

楼主厉害

18599066609 · 发表于 2017-9-3 01:29

群主你好能给一下群号么？

kris968658 · 发表于 2017-9-3 01:45

18599066609 发表于 2017-9-3 01:29
群主你好能给一下群号么？

不就在...上上上上层楼

zjs13588 · 发表于 2017-9-5 19:45

屌丝逆袭发表于 2017-8-29 20:33
我也买了PIX没有固件，可以给我链接吗？谢谢了

加入楼主的群305970641，群文件里有固件和说明，且群里高手林立。我觉得这样比给你固件强得多。祝你好运！

橄榄树 · 发表于 2017-9-10 14:24

kris968658 发表于 2017-1-23 02:35
常有模友卡在刷新参数,或是没做[重置为默认值]的动作,所以我录了一个视频,可参考看看.

mark

TH耗子耗子 · 发表于 2017-9-12 16:54

为什么在地面不起飞fbwa模式下堵住空速管多旋翼电机能停转固定翼电机正常运行但是在空中飞行fbwa模式时四轴电机不停转和固定翼电机一起运行但是可以用固定翼飞行方式控制飞机这是为什么我是四轴加固定翼5个电机的布局不是倾转结构我这是空速计设置问题还是别的地方设置错了求K大看到了帮忙解答一下

kris968658 · 发表于 2017-9-12 22:41

TH耗子耗子发表于 2017-9-12 16:54
为什么在地面不起飞fbwa模式下堵住空速管多旋翼电机能停转固定翼电机正常运行但是在空中飞行fbwa模式时 ...

用手堵着空速管是"假装"空速很大(>20m/s),所以多轴电机辅助会停止.

如果在空中就要达到条件才行:

空速>ARSPD_FBW_MIN 且>Q_ASSIST_SPEED且持续时间>Q_TRANSITION_MS(5000=5秒)

kris968658 · 发表于 2017-9-12 22:58

本帖最后由 kris968658 于 2017-10-13 23:27 编辑

请不要再用QRTL模式了,请使用RTL模式自返,这个会自动转换固定翼自返再以多轴模式自降,用QRTL模式你会飞不回来的!

混合式RTL设置方法:

Q_RTL_MODE=1(启用混合式RTL),

RTL_RADIUS=90(固定翼接近家90米开始自动转换为多轴,往家上方Q_RTL_ALT高度滑降,如果设0则使用WP_LOITER_RAD的半径)

ALT_HOLD_RTL=7000(固定翼自返高度,7000=7000公分,就是70米,如果-1为原高度)
Q_RTL_ALT=30(多轴返航的高度,由这个高度开始自降)
Q_WP_SPEED_DN=100(第一阶段下降速度,100=每秒100公分),如果下降不稳会晃的,那就降低这个速度,别降太快!
Q_LAND_FINAL_ALT=6(第二降落阶段的高度,6=6米)
Q_LAND_SPEED=50(第二阶段下降速度,50=每秒50公分)

Q_WP_SPEED=500(多轴的飞行速度,500=每秒5米)

示范视频

调试技巧:

以光环Y3为例,因矢量有良好的动态性能,基本不怕风且反应快速灵活的特性,所以我们可以这样调试...

1.提高多轴航行速度,预设每秒才5米(太慢),所以我们把速度加倍,这样在转换回多轴不会因速度太快而须急煞(会高度变化大),也节省时间.

Q_WP_SPEED=1000(1000公分=每秒10米,1500仍可接受)

2.多轴下降速度调快(斜着往下时,而非垂直往下),因为有速度也有机翼不易翻掉,我们把它调快省时间.
Q_WP_SPEED_DN=150

3.很靠近家才转成多轴,因为矢量机动性能好,其实30米就够了,但60米看起来比较平顺.
RTL_RADIUS=60

4.多轴垂直下降的速度也可以快一些.

Q_LAND_SPEED=50

5.由于我们速度都设很快,而且气压计也有一定误差(大约1~3米),所以我们提前在9米做垂直煞车的动作,以避免碰到地了还煞不住就惨了!

Q_LAND_FINAL_ALT=9

其它参数则不变.

Q_RTL_MODE=1

Q_RTL_ALT=30

ALT_HOLD_RTL=10000

倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

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