本帖最后由 kris968658 于 2017-12-6 22:18 编辑
光环 1800(FPV版) 改 矢量Y3(免尾舵) <<配置:>> 飞控:Pixhawk/Pixhawk2 Cube/Pixhack V2/Pixhack V3/Pix-Mini皆可 GPS:CUAV M8N OSD:MinimOSD(请刷群内VTOL专用OSD固件) 电调:好盈铂金30A OPTO刷BLHEL 14.9(或用乐天40A可) 电机:X4112 485KV两颗(前侧用) ,X4112 400KV一颗(后侧用) 桨:APC1380(前侧)固定翼用正反桨,1655(后侧)多轴桨. 电池:SONY VTC6 18650 6S 15500mAh(或一般Lipo可)
<<材料>> 电机臂/ 固定座:
25mm管夹+电机座(多轴用的可)*1 ,用来固定尾电机用,光环尾管是25mm的. 12mm管夹*2 ,用来固定前面两个倾转舵机的固定座,光环前电机固定管是12mm的. 12mm(外径12mm,厚2mm,所以内径就是8mm) 3K圆碳管一根(至少要能切成22公分两根),用来固定前电机用的.
倾转舵机: 双出轴舵机两组(含座),或自己用舵机DIY可(>10Kg)
?spm=a2h3j.8428770.3416059.1[/media]
注:请刷群内固件,因为有些功能官方固件没有或找不到该参数.
接线方法: Main out 1=副翼舵机 Main out 2=V尾舵机(右) Main out 3=闲置 Main out 4=V尾舵机(左) Main out 5=多轴马达1(Y3)--右前方顺时针转 Main out 6=多轴马达2(Y3)--左前方逆时针转 Main out 7=闲置 Main out 8=多轴马达4(Y3)--后方逆时针转 AUX1=倾转舵机(右) AUX2=倾转舵机(左) AUX3=云台Pitch控制 AUX4=相机快门触发 AUX5=闲置 AUX6=闲置 注:矢量Y3电机转向只要别3个同向转就行.
关键参数: Q_ENABLE=1 启用VTOL Q_FRAME_CLASS=7 机型为Y3 Q_FRAME_TYPE=1 机架种类(这个不重要,可随便设置) Q_GUIDED_MODE=0 关闭多轴导引模式
Q_ASSIST_ANGLE=60 当固定翼翻倒>60度,多轴会自动出现来救机. Q_ASSIST_SPEED=12 当固定翼空速<12(米/秒),多轴会自动辅助,以免失速.
Q_RTL_MODE=1 失控时,若离家很远自动转固定翼回家,到家上空自动变多轴降落. Q_TILT_MASK=3 要当固定翼的马达(1&2号马达,二进制的00000011=3) Q_TILT_MAX=65 最大倾转65度(在这个角度等待空速>Q_ASSIST_SPEED) Q_TILT_RATE_DN=15 往下倾转的速度(15=1秒倾转15度) Q_TILT_RATE_UP=50 往上倾回的速度(50=1秒倾回50度) Q_TILT_TYPE=2 向量推力启用 Q_TILT_YAW_ANGLE=10 向量推力允许的前后角度(太大会砍机翼,请自行量测) Q_TRAN_PIT_MAX=5 转换为固定翼的过程允许Pitch倾斜几度(5=最大可5度) RUDD_DT_GAIN=30 启用双发差速控制(感度30%)
SERVO1_FUNCTION=4 (副翼舵机) SERVO2_FUNCTION=80 (右V尾舵机) SERVO4_FUNCTION=79 (左V尾舵机) SERVO5_FUNCTION=33 (多轴Y3电机1) SERVO6_FUNCTION=34 (多轴Y3电机2) SERVO8_FUNCTION=36 (多轴Y3电机4,注:Y3没有3号电机) SERVO9_FUNCTION=76 (右倾转舵机) SERVO10_FUNCTION=75 (左倾转舵机) SERVO11_FUNCTION=7 (云台Pitch) SERVO12_FUNCTION=10 (相机快门触发) RC7_TRIM=104 遥控器CH7在中位是Loiter模式,开关拨到高位是RTL.(不使用请设为0=禁用). RC8_TRIM=109 遥控器CH8开关拨到高位,拍一张相片..(不使用请设为0=禁用).
调参参数: 详细参数表(光环调参范例)在群文件内有,请自行下载.
Y3只有YAW比较难调, 预设参数的PID很小,一定是锁不住尾(YAW),起飞就慢慢自旋,所以要调... 调法其实很简单,关键参数只有3个 Q_A_RAT_YAW_P Q_A_RAT_YAW_I Q_A_RAT_YAW_D 我们先把Q_A_RAT_YAW_P及Q_A_RAT_YAW_I同时往上调,由P=0.4/I=0.04开始,升空观察锁尾情况,如果尾(YAW)仍然往一边飘去或感觉软软的(风大时会往一边偏或往左打跟往右打舵反应差很多),那就把P/I一直往上升(0.5/0.05 -> 0.6/0.06 ->... ),当你感觉YAW锁很好的时候,却发现它开始左右晃了,但这个晃是很快那种(小幅度左右快速摆),不像之前锁不住软软往一边偏去那种,这时候P/I就可以停了. 开始调D,由0.03开始往上(0.03->0.04->0.05...),你会发现左右晃情况渐渐改善,只要感觉可以了就好,不要一直再往上了,因为D越大操作感觉越差(像被什么东西绑着一样).
到货
开箱
机翼加装BEC给倾转舵机及副翼舵机用,这样快拆接头的线就够了(因为只引出4条线).
螺丝贯穿12mm碳管锁到对向
机翼
倾转舵机
倾转舵机
机翼组装完成(背面)
Pixhawk勉强可装,Pixhawk2 Cube就装不下了...蛋疼的光环绑了自家飞控
塑料板前后挖掉些,再加个底板放上Pixhawk.
勉强装得下! 但SD卡无法拔出,日后只能用USB下载记录(log)
组装完成1
组装完成2
尾电机也很容易安装
收起来的样子...这个快拆我喜欢!
准备升空
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楼主
发表于 2017-5-29 20:25
，看来飞翼比较适合改4+1的。
