APM看上去不错，尝试做一套

6cg

请教楼主一个apm2.5的问题 ：
用命令行格式能看到飞控上有飞行记录数据，但用窗口的下 载形式 看不到记录数据存在






是否有办法在命令行模式下 下 载飞控上的数据

谢谢楼主！

axnzero

不好意思，我还没有做到那一步，细节还不了解。

我试了试，似乎在我的电脑里面，能够正常显示和下 载。

命令行模式的下 载，是不是dump?

axnzero

Arduino连接舵机测试。
向Arduino端口7和端口8发送舵机PWM指令。

FUTABA-S3001舵机
1，数据0～175有效。
2，数据大于175之后，舵机偏摆到极限位置，出现机械卡滞啸叫声，可能是电机把摆臂内部结构强行推送到了机械限位机构上。
3，摆角范围略小于180。

FUTABA-S3152舵机
1，数据23～158有效。
2，发送小于23或大于158的数据，舵机出现自我保护，拒绝执行。舵机保持原始位置，而不是走到极限位置再停止。
3，摆角范围130度左右，在任何情况下没有出现电机强行推送内部机构所出现的啸叫。
注意，舵机的自我保护功能在某些应用中，可能带来意外。
在柔和操作的情况下，没有问题。
当用户向接收机发送的数据出现大范围跳变，并且当接收机向舵机发送超出合理范围的数据时，舵机拒绝执行。
可能出现失控的现象。
需要谨慎选择接收机，并作充分测试，尤其是大杆量、大动态、极限位置测试。

综合来看，在Arduino系统中，发送的数据，代表实际输出的角度：
175:180-
130:135     (158-23)

axnzero

// read data from AD0, then regulate it from 0 to 255
// write data to Digital port 7
#include <Servo.h>
Servo svo[8];

// the setup routine runs once when you press reset:
void setup() {
  // initialize serial communication at 9600 bits per second:
  Serial.begin(9600);
  
  int i;
  for(i=0;i<8;i++)
  {
    svo[i].attach(i+2);
    svo[i].write(127);
  }

}

void loop() {
  int i;
  int AD[8];
  
  // read the input on analog pin 0~5:
  AD[0] = analogRead(A0)/4;  delay(1);
  AD[1] = analogRead(A1)/4;  delay(1);
  AD[2] = analogRead(A2)/4;  delay(1);
  AD[3] = analogRead(A3)/4;  delay(1);
  AD[4] = analogRead(A4)/4;  delay(1);
  AD[5] = analogRead(A5)/4;  delay(1);

  // print out the value you read:
  Serial.println(AD[0]);
  for(i=0;i<6;i++)
  {
    svo[i].write(AD[i]);
  }
}

Arduino UNO适用的舵机测试源代码。
理论上可以同时测试6路舵机。
实际操作中需要注意USB端口的电流驱动能力。
在我的电脑上，能够勉强带动两台标准舵机。
如果需要同时测试2台以上舵机，还是应该使用外部供电。

axnzero

Arduino UNO基础板，大约40～70元
Arduino UNO上层扩展板，大约25元
接口板电路上的舵机接线：
G->黑
V->红
S->白

电位器可选2K到20K，我的电位器是10K。
黑（电位器端头）
红（电位器端头）
白（电位器中间抽头）

liudongyu

膜拜。。。。。

long521V_001

不错,楼主在那找的那么多的仪表控件？

axnzero

地面站扩展方式参考

axnzero

前景不错，可以考虑换个工作。

axnzero

158楼提到的产品升级。
通常的两坐标和三坐标数控磨床，只能生产柱状、锥状、球状等简单产品。
咱的系统优点：
1，可以生产市场上已知任意型号的曲线型旋转锉产品。
2，可以生产多刃分组的产品，头顶部位齿形更清晰。
3，CAD/CAM/CNC一体化，人员仅需半小时培训，即可直接操作机床。
4，支持双向进刀，空刀少，效率提高40%～70%左右。

axnzero

就是这种旋转锉。

axnzero

下一步计划开始硬件相关的工作。

先为APM制作一个输入信号扩展板。
做一个基于Arduino的MAVLink解算程序。
通过公用Rx触点的方式接收地面站发送的指令，
然后把8路舵机位置PWM信号灌入APM的PWM输入端。

传统上，基于APM的UAV控制方案，需要三路信号：
1，图传
2，数传
3，遥控器
使用这样一块扩展板之后，遥控器信号即可省掉。

舵机操纵信号可以从数传走。
飞控的模式切换可以通过计算机输入，可以是键盘、鼠标、游戏杆，或定做的专业级摇杆输入装置。

如果省掉图传，也可以使用基于安卓的各种Pad，开发一套全数字式具有双向通讯功能的高端遥控器。


如此一来，即可实现完全的室内（车内）操作，如219楼所示。

axnzero

似乎通道数量也不再是一个值得关心的事情，
因为，可以简单地扩展出几十个比例通道。

axnzero

诸如N点修正曲线、或者存储多少个控制模型也都不再是问题。
那么大的SD卡和闪存，怎么用都用不完。

axnzero

Arduino 通讯测试。
c=33；
字符输出：Serial.write(c);
十进制：  Serial.print(c);
十六进制：Serial.print(c,HEX);
二进制：  Serial.println(c,BIN);

scaple

今天的杯具，刚出炉的...

找找有什么亮点？不是 apm ，而是...电动机...




电动机，你肿么拉？？？？？请看下图

scaple

全键盘和机械开关是逆历史潮流的，俺认为。将来应该是以触屏为主，辅以极少量硬件设备一类。键盘 + 鼠标 + 硬件UI设备的GCS，俺在大概 6 年前做过

坐标加随机偏移是个掩耳盗铃的做法，在当今这个卫片泛滥的年代。不过不要紧，反正可以修正。另外我记得好像光国内12级的离线地图就十几个G了...

mavlink里面那个 ParamSet msg 简直就是个坑爹的玩意儿，俺不得不设计了一套繁杂的体系来封装和复用它。mavlink 协议的通用性只是停留在了源代码级别，而俺要做到的通用性要达到操作用户级。

俺也有上行通道和下行通道，分别用 3dr和apc220，但即使是这样，还是不行。这一类433Mhz模块的最大空速就是19200，还是在理想状态下。如果对距离还有要求，那可靠空速还会进一步降低，这个对我而言，是不可接受的。我粗略估计了一下，如果要达到我理想中的遥测速率，下行速度大概要至少30k。最简单的方法就是换模块，我现在用的是Xbee，性能非常好。当然，换模块也不是全部，上行航点装订是apm在mavlink协议中比较复杂的一个交互过程。里面应当包含了发送超时和超时重发机制，很有意思的。

俺的灰机？赫赫，在大概4-5级风的情况下冒险飞行，结果被风吹跑了...1.4公斤的灰机被整出个地速为负值来...

基本上我的所有电子设备都使用魔术贴来固定的，使用灵活性大且方便。经过多次坠机实践，固定还是比较牢固的，赫赫。就是3dr比较悲催，屏蔽罩还牢牢粘在魔术贴上，模块飞出去了...

axnzero

技术前辈。失敬失敬。

关于地图，你说的对，是我弄错了。

关于mavlink协议，你的水平太高了，高山仰止。
非常感谢你的指点。

你的冒险精神也是强大，那种飞行一定很刺激。

axnzero

编程实验：Arduino直接控制舵机

scaple

这个坑爹的姿态指示控件终于做好了，不难，但是繁琐的很，草稿纸都用掉好几张，明天还得整理文档去...终于明白当年某单位做的类似东西为什么是天地线恒定的了，简单啊。

图形全部使用gdi画的，gdi+效果虽然好，但是速度太太太太太太慢了,将来有功夫拿directX来做。

apm 下来的角度单位是弧度，俺在这里做了个简单的换算，把弧度变为角度。不过实现过程一点不简单，因为俺内置实现了一个公式编辑器和一个表达式解析器，用户可以通过自定义公式的方式对已有数据进行再加工，有那么一小丁丁点matlab的意思。本来还想把矩阵运算加到里面去用于卡尔曼滤波一类的处理，不顾后来想想算了，更复杂的运算交给matlab去，反正可以跟它进行实时通讯，干这活，人家是专家，赫赫。

接着弄了一下午，这个控件基本上算是完成了，不过文档还没整理