★火狐EP200安装与调试

yxu2008 · 发表于 2009-4-1 13:45

火狐EP200是全球最轻巧的3D变距直升机之一
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整合了尾变距、皮带传动系统、贝尔-希拉旋翼头、以及CCPM控制系统，
能够出色完成3D飞行动作，稳定性完全可以和450媲美。
原厂无刷电机使用7.4V 800mAh锂电可飞行10分钟
主要参数：
主旋翼长:200mm 厚:3mm 孔徑:2mm  重量:7g x 2
尾旋翼长:40mm  厚:1.5mm 孔徑:1.5mm
馬達齒 15T  模數 : 0.4  軸徑 : Φ2.3mm
主齒輪 120T 模數 : 0.4  軸徑 : Φ3.0mm
皮带齒 64T  尾轴齒 16T  比例 : 1/4
起飞重量:240g

新版V3机身
1.坚固工程塑料机身，马达可以前后任意放置
2.机身宽敞，为放置GY401等各类陀螺仪留下了足够的空间
3.加宽皮带导轮，修正了EP100 翻皮带现象
4.采用双轴承十字盘不易脱盘，可靠性更高
5.采用横轴中联结构，和450一样
（购买时要求厂商赠送：0.9mm内六角扳手，马达齿，扎带，双面胶）

EP200小巧而稳定，亮丽的外观令人爱不释手
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电子设备：
1.斜盘舵机：格宁AS541-4.3克伺服器*3
2.锁尾舵机：推荐格宁D905高速数码锁尾舵机(1520μs)
3.陀螺仪:       现在推荐飞越GY650
4.无刷电调:    好盈18A
5.无刷马达:    ELE EH-200电机（KV5200），火狐原配的。
6.电池:          飞越7.4V 900mAh 20C, ( 如果有LAMA的7.4V-800mAh-10C也可以用)
7.遥控器:       天地飞FT06-C套装(左手油门)，含六通道PPM接收机和收发晶体
                     现在建议选用天地飞WFT07套装，原生2.4G技术，液晶中文菜单
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★火狐套装买到手后,大部分是已经装好了的,下面就一些需要注意的地方说一下

A.安装马达
需要注意的是马达齿与大齿的咬合，即不能太紧也不能太松。
太紧了会增加马达的负载，损失动力，太松了容易造成扫齿。
合理的间隙是0.1毫米，安装的时候夹一张0.1mm的纸条，装好后拉出纸条。
马达的固定螺丝一定要上紧，否则振动会导致螺丝渐渐松脱！

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B.安装接收机
接收机尽量装在远离马达和电调的地方，用双面胶贴在机体上即可。
（我采用前置马达布局，所以接收机装在机身后部）
图：03接收机的通道说明.JPG

原厂脚架没有天线管，适合2.4G系统，
副厂200脚架配备了专用天线管，能够方便的使用72M接收机，
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C.安装电调
电调尽量靠近马达安装，其他线尽量远离他们，先用双面胶把电调贴在机体上，再用扎带绑紧即可

电调与马达的连接，推荐使用2mm香焦头，调试过程可以随时断开马达线，
如果马达的旋转方向不对，随便调换其中的两根马达线就可以改变旋转方向。
注意：在直升机的调试过程中，只要不需要马达参与的项目，都要断开马达线，以确保调试安全！
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D.安装斜盘舵机及连杆
火狐200采用成熟的120度E-CCPM倾斜盘，由3只舵机协同推动
前上方舵机 - 螺距，接PIT
前下方舵机 - 副翼，接ALE
后方舵机 - 升降，接ELE
原则上副翼舵机和螺距舵机并没有严格的区别，但是按官方正确位置安装，
一般不会出现斜盘动作不正确的情况，为调试带来方便。

EP200直升机CCPM控制系统在基准点的状态：
01.三个斜盘舵机全部置中立点位置，
02.球头装在舵臂第2孔，舵臂水平安装，
03.连杆尽量保持垂直
04.倾斜盘位于行程中点，并保持水平
05.两个向位器摇臂保持平行
06.混控臂保持水平，主桨夹位于0度位置

图：05旋翼头CCPM控制系统在基准点的状态.JPG

如果舵机摇臂无法水平安装到输出轴上，请用遥控器的辅助微调修正偏差
控制系统的螺丝要适度锁紧：太松会产生虚位，导致控制精度下降，太紧小心滑丝！
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附：各连杆的参考长度
根据上面的基准点状态，我们首先要保证斜盘位于导轨行程中点，
火狐200为了控制整机重量使用4.3克舵机，连杆长度不同与颶風200
实测斜盘导轨的总行程是25mm，在12.5mm位置做个中点标记，
以升降舵机为基准，摇臂水平时球头螺丝孔至导轨中点=26mm，
这个就是升降舵机连杆两孔中心距，26mm+球头扣外径(4.5mm)=总长度30.5mm
用同样的方法预算：螺距舵机连杆18.5+4.5=23mm，副翼舵机连杆28.5+4.5=33mm
舵机至倾斜盘部分连杆预装长度出来了: ③螺距=23mm，④副翼=33mm，⑤升降30.5mm
然后使用简易斜盘水平调节器，微调各连杆使斜盘准确位于行程中点并保持水平。

旋翼头至斜盘部分:
① 平衡座L型连杆=30.5mm ，②混控臂连杆=31mm
火狐200沿用了EP100的旋翼头，由于设计上的原因，向位器导轨行程有限，
调试中发现，在基准点向位器摇臂无法保持平行，只能略微向上翘。
（如果加长平衡座L型连杆让摇臂平行，负螺距时向位器会掉出导轨）
（如果加长舵机连杆上抬斜盘让摇臂平行，最大螺距时斜盘导轨又会不够）
所以火狐200只能放弃向位器摇臂保持平行的要求，而是要保证向位器导轨行程正确，
混控臂连杆的正确长度是保证混控臂水平，这样主桨夹就会位于0度位置，

连杆安装球头扣的时候，在中点做个标记，使两边球头扣的吃深差不多。
图：07各连杆的参考长度.JPG

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[ 本帖最后由 yxu2008 于 2011-1-21 18:57 编辑 ]

yxu2008 · 发表于 2009-4-1 13:51

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E.检查斜盘动作的正确性：

不同的发射机具体操作稍有区别，请根据遥控器说明操作。

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这里以天地飞FT06-C为例
1.推油门时：斜盘上下移动并且方向正确（推油门时，螺距变大；收油门时，螺距变小）
（如果有舵机转动方向不对，请在相应通道设置反向，使3个舵机同向运动）

2.打副翼时：斜盘左右倾斜并且方向正确（副翼摇杆打左，斜盘左倾；打右，斜盘右倾）
（如果不对，请设置H:1MIX混控左右反向）

3.打升降时：斜盘前后倾斜并且方向正确（升降摇杆打前，斜盘前倾；打后，斜盘后倾）
（如果不对，请设置H:2MIX混控前后反向）
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接下来检查斜盘行程是否足够：

如果前面连杆长度调正确，斜盘行程基本不会有大的偏差，
使用螺距尺检查：油门最大时螺距为+12度；油门最小时螺距为-12度；两边完全对称。
油门在中点时，螺距刚好是0度。（如果有偏差，请核对各连杆长度，并做相应调整）

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F.安装平衡翼（副翼）

平衡翼杆两边的长度和重量要完全对称，
翼片与平衡座水平，安装角=0度
调整好之后锁紧平衡座上的固定顶丝。
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EP200的平衡杆分115mm和135mm两种，平衡錘也有长短两种版本
通过长短平衡杆+长短重锤的配合，来调节飞机的操纵性，
01.长平衡杆+长重锤  特别稳定初学者    悬停、航线
02.长平衡杆+短重锤  稳定          初学3D    航线、3D练习
03.短平衡杆+长重锤  灵活          一般3D    稳定3D
04.短平衡杆+短重锤  特别灵活 3D高手    快速3D
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根据自己的手感调整到合适的状态，不打动作的时候很稳定，说明飞机的安装精度很高。
动作想快就快，想慢就慢，静若处子，动若狡兔，表现到位才是好飞机。

图：10安装平衡翼.JPG

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G.安装主旋翼：

桨夹固定螺丝紧到什么程度：主桨不能随意转动，但是在高速旋转时又能够被甩直为准。
这个螺丝太松会引起双桨及低速的机体振动，太紧主桨不能被甩直，会带来更多的问题。

★消除双桨（双桨会引起机体震动，升力减弱，必须被消除掉）
双桨指桨叶在旋转时，一高一低不在同一个旋转平面上，桨尖好像张开的剪刀口。
火狐EP200标配的塑料桨，一致性还不错，一般无需平衡
双桨主要就是由于2支桨的桨距不同造成的(升力不同)
在桨尖上做好不同颜色的标记，以其中一片为基准，观察另一片桨位于基准桨的上部还是下部，
然后对桨距进行细微调整，反复观察直到完全消除双桨。
（火狐200的平衡座8字连杆是不可调的，只需调节混控臂连杆）

注意：观察双桨有一定的危险性，建议戴个摩托车全盔保护脸部。
（桨尖的颜色标记，因为高速旋转被虚化，建议用强光手电照明，否则不容易看清楚颜色）

图：11消除双桨.JPG

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H.设置螺距曲线和油门曲线：

NORMAL（普通飞行模式）
厂方推荐较高的转速搭配较低的螺距，可以获得较佳的动力效能
首先设置螺距曲线：
螺距曲线真正需要关注的就是（最低，中点，最高）这3点，其他各点平均分配，过渡平滑就行了。
按照厂方建议，最低为-2度，中点为5度，最高为10度
然后设置油门曲线：
油门曲线需要关注的也是中点，因为我们期望直升机在这个点悬停，
慢慢增加中点输出，直到飞机刚好能离地悬停，其他各点平均分配，过渡平滑就可以了。

IDLE-2（特技飞行模式）
3D飞行模式油门曲线也可以全部设为100%，完全依靠螺距的变化控制动力输出，
螺距曲线保持默认的线性变化就可以了，按照厂方建议，最低为-10度，中点为0度，最高为+10度，

图：七点螺距曲线和油门曲线

[ 本帖最后由 yxu2008 于 2010-12-29 01:57 编辑 ]

yxu2008 · 发表于 2009-4-1 13:57

尾变距部分
我们从昂贵的锁定式陀螺仪，高速数码舵机是为谁服务的，
就可以看出，无论怎么强调尾变距系统的机械精度都是不过分的。
尾变距系统的调整原则是，尽量减小虚位，同时要保证顺畅。
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★消除尾波箱的虚位
火狐200尾轴皮带齿和轴承之间有个不小的虚位，整根尾轴在里面可以平行抽动。
造成尾巴锁的不紧，根据实际情况，在齿轮两侧或一侧加轴承垫片（0.2-0.3mm）
直到虚位完全没有了，但是转动照样轻松顺畅。
EP200尾旋翼头的锁紧螺母最好换用止滑螺母，否则一旦松脱，飞机就会失去控制。
（图01消除尾波箱的虚位）

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★尾变距滑动组
火狐200的尾变距滑动铜套和尾螺距推杆座没有采用螺纹连接，
只是靠过赢配合强度令人担心，应该使用胶水加固，
轴承外缘与滑座内缘用少许瞬间胶加固，
铜套外缘与轴承内缘用少许厌氧胶加固，
尾螺距推杆座与铜套外缘用少许瞬间胶加固，
注意：所有使用胶水的部位，只要一点点就可以了，小心勿粘到轴承滚珠，
（图02加固滑套和尾螺距推杆座）

尾变距滑动组件一定要顺畅，不能有犯卡的点。
铜套和尾轴是硬对硬在磨，应该上点润滑油，少许就够了，以免流到别的地方容易粘灰，
尾轴这里要经常检查维护，润滑油飞几次可能就黑了，需要擦掉重加，以保持顺畅。

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★尾传动皮带
虚线表示皮带刚穿过来的状态，请确ren皮带平行没有缠绕，
然后左转90度（前视方向），经过导带轮装到主齿皮带轮上，
（检查正确的旋转方向：主齿盘顺时针旋转，尾旋翼逆时针旋转）
适当拉紧皮带，然后锁紧尾管保持合适的松紧程度，
皮带过紧会增加动力消耗和磨损，
太松容易打滑，甚至擦到大齿轮边缘引起震动，最终影响锁尾。
由于皮带在尾管中有一次不接触交叉，松了还容易在交叉处干涉引起卡带，
装好后用手转动大齿轮检查一下，应该比较顺畅，而且没有犯卡的点。
（图03皮带装配示意图）

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安装尾舵伺服机：
尾舵伺服机应该装在尾管的左侧，如果装在右侧，炸机时容易被大桨扫到。
将尾舵机置于回中位置，摇臂垂直90度装入舵机，球头锁在第2孔
前后移动尾舵机在尾管上的位置，使滑座组位于尾轴有效行程中点，
注意！EP200的尾轴行程比较特殊，和其他飞机不同，
尾推L臂固定座至尾旋翼头的这一段，才是尾轴有效行程，
图：安装尾舵伺服机

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★尾舵连杆保持平直
直升机的尾舵连杆一般配有支撑座，有加强连杆刚性和减小震动的作用。
正因为有支撑座的存在，实际上已经大致决定了尾舵机摇臂的孔位，
伺服机摇臂太长或太短都会造成连杆弯曲，影响刚性和顺畅，
注意调整尾舵伺服机的倾斜角度，必须让连杆在两个方向都保持平直。
图：尾连杆支撑座

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安装陀螺仪：
陀螺仪不能装在靠近马达和电调的地方，也不允许有任何地方与机身相碰。
安装时请使用套件盒内附之双面胶，将陀螺仪贴在机体内部即可，
火狐是定位低端的飞机，大家一般不会使用高档的电子设备，
但是至少锁尾舵机应该使用数码舵机，所以DS开关应该切到ON的位置，
接下来首先要设定尾舵机的最大行程量：
★EP200的尾推行程和其他飞机不一样，尾舵行程一定要正确，
如果设置不当，一旦连杆和固定座相碰，将造成尾桨转动卡死，并损坏机件！
01.内行程时连杆和固定座切勿相碰
02.外行程时滑套和尾旋翼头不要相碰
先将陀螺仪的行程LIMIT调到最小，分别向左及向右打舵，观察尾变距滑座的行程，
注意查看尾桨夹连杆相对L臂固定座的距离，然后慢慢调大陀螺仪行程，
直到连杆和固定座几乎相碰，稍微回调一点，使尾舵机在最大输出时也不至于相碰。
（图：注意连杆和固定座不要相碰）

★检查方向舵的动作是否正确，
打右舵尾舵机应该向拉的方向运动（机头方向），而尾变距滑座往尾波箱方向走，
打左舵是推的方向，尾变距滑座往尾旋翼头方向走（向外）
若伺服机转动方向错误，请由遥控器设定尾舵伺服机的正逆转方向。

★检查陀螺仪的正逆转方向
把陀螺仪置于锁定模式，将机头朝左转动，
此时尾变距滑座应该往内走（与遥控器打右舵的方向相同）
如果方向不正确，请切换陀螺仪上的正逆开关
注意如果设定错误，直升机在起飞时将产生高速自转的危险，
请再三确ren陀螺仪的动作方向是否正确
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好了现在对全机做一次复查，确ren各系统安装正确后，就可以试飞了，
试飞时电池一定要绑紧，否则在飞行中一旦滑动，会造成重心改变，导致摔机。

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火狐EP200试飞视频

[ 本帖最后由 yxu2008 于 2010-3-19 01:56 编辑 ]

yxu2008 · 发表于 2009-4-1 14:00

自制部件04-轴承垫圈

这个0.2mm厚的垫圈，我用薄铜皮自己做的,方法很简单,先钻好2.0MM的孔,
剪下大致的外形,然后串在一个2MM的螺丝上用螺母并紧,再夹到小电钻上磨,
小心的磨到垫片外径刚好等于轴承内圈就行了,由于螺母比磨好的垫片大,
我索性连螺母一起磨了,留着专用
创意是RENAULT兄弟的，我只是照着做而已。
原贴http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=185047&extra=page%3D1&page=1

[ 本帖最后由 yxu2008 于 2009-10-21 15:11 编辑 ]

yxu2008 · 发表于 2009-4-1 14:05

TDF06C遥控器的锁定与普通模式切换方法

TDF06C在左上角有个感度旋钮，那个就是调锁尾、不锁尾的，
调的时候要把遥控右下角那排小开关中的第三个拨到UNLOCK，就可以调了，旋钮上有个刻线，
当这刻线调到左边就是一般模式，调到右边就是锁尾模式，感度就是调旋钮的角度，
这个你可以自己试，调完后，把右下角那排小开关中的第三个拨到LOCK就可以了。
所谓锁尾，就是你拨遥控尾翼，尾翼不会回中，一般模式，你拨完遥控，尾翼会回中！

mytown · 发表于 2009-4-1 14:05

頂~~寫的太好了~有机會入一個~:em24:

一锅 · 发表于 2009-4-1 14:16

楼主偷懒，用了很多别人的照片

上自己的

绔宝 · 发表于 2009-4-1 14:17

基本上安装的这一个项目看懂了,谢谢

yxu2008 · 发表于 2009-4-1 14:20

原帖由一锅于 2009-4-1 14:16 发表
楼主偷懒，用了很多别人的照片

上自己的

这个教程是为绔宝兄弟上的没时间了啊:em15:

spaceaky · 发表于 2009-4-1 14:40

精彩好文

mosquito · 发表于 2009-4-1 14:58

不错的教程！！

王立刚 · 发表于 2009-4-1 15:00

哪里弄到的加分 :em26:

tengda · 发表于 2009-4-1 15:04

唔错，可以借鉴

yxu2008 · 发表于 2009-4-1 15:12

DY101锁定式陀螺仪-修正版说明书
产品规格：
Dual Mode：支持锁定模式与普通非锁定模式
内建智慧型高解析度漂移补偿回路，内建温度补偿功能
具有尾舵伺服器行程量调整功能
具有尾舵正逆向切换功能
具有双感度调整功能
适用电压：DC 4.2～6V
消耗电流：约 33mA
操作温度：-5°C ~ +60°C
外型尺寸：30 x25 x15mm
重量：14 g

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使用说明：
1. 先开启遥控器，后接通直升机电源
2. 在陀螺仪指示灯亮起前请勿晃动机身，以免影响中立点设定（需几秒钟时间）

★设定陀螺仪上的正逆转开关NOR←→REV

把陀螺仪置于锁定模式，将机头往左转动，若尾舵机的摆动方向与打右舵方向相同，
表示陀螺仪的动作方向设定正确，如果不正确请切换正逆转开关纠正。
注意如果设定错误，直升机在起飞时将产生高速自转的危险，
请再三确ren陀螺仪的动作方向是否正确。

★陀螺仪的感度调节
1.如果使用4通道遥控器，请将3Pin线插入RUD方向通道，并将感度线接地，
上电初始化后陀螺仪直接进入锁定模式，由外壳感度旋钮设定感度值大小。
2.如果使用6通道遥控器，感度线插入GYR陀螺（第5通道），由发射机设定感度值大小，
外壳感度旋钮不再具有任何作用。

★LIMIT尾舵机行程量
分别向左及向右打满舵，调整旋纽使尾舵机的行程量不超出尾螺距滑套的最大活动范围。
请勿将行程量调得太小，以免降低尾舵机的性能。

★注意：
① DY101陀螺仪感度调节和尾舵行程调节，往-的方向是增大，往+的方向是减小！
② DY101陀螺仪在锁定模式时，尾舵机有轻微缓慢的渐移现象是正常的，
只需要调整方向舵微调使尾舵机渐移现象减至最小程度，
③为使陀螺仪适应飞行场地的温度，建议将直升机放置环境中约5-10分钟后，再开启使用。
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★如何判断锁定模式还是非锁定模式
可以通过尾舵机的反映来判断，比如方向舵摇杆向右打满舵然后迅速回中，
此时尾舵机迅速跟着回中的是普通模式，如果不回中或者略微回一点的是锁定模式。

试飞调整：
1.切换陀螺仪到普通模式并使直升机保持悬停状态，注意观察尾舵的偏移情况，
然后借助移动尾舵机的位置来校正，直到尾舵偏移基本消除。
2. 选择锁定模式并使直升机保持悬停状态，观察尾部是否有快速来回摆动的追踪现象，
如果有，则调低陀螺仪的感度，如果没有追踪现象，则调高陀螺仪的感度。
（目的在于，不产生追踪现象的前提下，尽量调高陀螺仪的感度）

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由于这个是火狐附送的陀螺仪,虽然不怎么出色, 既然拿了就先用起来再说,
根据我的实测, DY101陀螺仪+ESKY0508数字伺服器，用圆盘舵臂中间孔，悬停航线效果还是不错的。

[ 本帖最后由 yxu2008 于 2010-3-19 01:45 编辑 ]