本帖最后由 Flameout 于 2017-7-13 16:55 编辑
貌似现在飞穿越机的大都是关注PID，对滤波没什么关注。然而，PID运算是建立在滤波后的信号之上。如果滤波没调好，参与运算的信息质量不高，对PID也会有影响。打个比方，滤波就像是一辆车的转向系统，PID是司机的操控。如果车子松松垮垮，再高手的司机，都不见得开的多好。滤波调好了，可以如虎添翼一般，让飞机更加顺手。下面就是BF官方的滤波简介，我把它翻译成中文了。 太长不看版： 从类型上分，滤波分为低通滤波和notch滤波。低通滤波是基础，控制整体噪音情况；notch是附加的，用于消除某个特定频率的噪音。 从信号来源上分，有陀螺仪滤波和D滤波。陀螺仪滤波负责处理机械震动，D滤波处理PID运算中D带来的噪音。 所以，他们组合起来，一共有4种：陀螺仪低通、D低通、陀螺仪notch、D notch。 低通滤波的强弱，由设定的频率决定。频率低，滤波就强，可以滤掉更多噪音，同时会损失一些有用的信号。频率高则反之，进入PID运算的信号更多，但夹杂了比较多的噪音。默认频率比较低，可以适当调高。 Notch滤波负责消除特定频率的噪音，只关系到一小个范围，情况好可以不开。 黑盒子曲线，就是打开文件后看得到东西，可以拖动查看。曲线设置在右下角，可以选择某个轴（横滚、俯仰、方向），单独看它们的PID运算情况。 频谱图是点击某个曲线（如PID_D【roll】，就是看横滚轴D运算的频谱），调出来的频率-噪音幅度的图像。
所以，滤波怎么调？低通滤要波刚好滤掉噪音，留下有用的信号。一般会比默认的高一些。噪音程度要看频谱图，上图的控制的还行。Notch也是看频谱，如果图像中间有一片很高的东西，就要靠notch来消除。他会用红字标出峰值的频率，也就是需要的notch中心。那个峰左边“山脚”对应频率就是需要的截止值。陀螺仪、D的频谱要和它们的notch对应，不要弄错了。 默认滤波设置变化 在2.7版本以前，默认的滤波强度是比较小的，目的是为了达到比较好的飞行效果。你可能在用新固件后发现，你的飞机变得比较抽风、难飞。这是因为你的飞机震动引发的噪音没有被滤波除掉，而进入了PID循环。 Boris说： 可能是你的设置噪音太大，要调一调滤波。下面是一些建议。滤波越强，噪音越小，但是会削弱PID的控制效果，在桨洗时稳定性更差（桨洗就是滚转急停时的回弹，拖泥带水的感觉）。尽量用弱一点的D滤波可以改善桨洗。 · 默认设置： · gyro_lowpass = 100 · dterm_lowpass = 110 · gyro_lpf = OFF · 轻微噪音： · gyro_lowpass = 80 · dterm_lowpass = 100 · gyro_lpf = OFF · 严重噪音： · gyro_lowpass = 50 · dterm_lowpass = 100 · gyro_lpf = 188HZ · 2.6.1默认： · gyro_lowpass = 80 · dterm_lowpass = 70 · gyro_lpf = OFF （译者注：貌似set gyro_lpf=188hz后只能开双1k） 举个例子： 下面是一个陀螺仪（上面）和PID运算结果（下面）的图像，用的是2.8默认设置。视图比例缩小到10%，可以很容易的看出他的噪音（很尖锐的曲线）。没调滤波，这飞机基本没法飞。 放大来看： Ctzsnooze说： 理想的滤波可以把频率调得很高，马达不烫就OK。几乎没人说得清怎么样才算高。 但是要注意，马达有点暖很正常。所以要知道D滤波频率和陀螺仪滤波频率怎么调。这只能从实践中出真理。当知道了D滤波频率的最佳值，也就是马达最凉的那个值，这就对了，把他和陀螺仪滤波频率保持一样的比例。如果马达还是热，就把他们都减小20%。如果够凉了，你想要更干脆直接的操控感觉，就都增加20%，注意在发热和操控之间找到平衡。 如果真的想分析这些，要用黑盒子。马达发热可能是因为飞得太暴力，也可能PID根本没有问题，没有什么震荡。如果是这种情况，甚至可以不用黑盒子，把D滤波频率和陀螺仪滤波频率按固定的比例放大，直到马达明显发热或者产生噪音，然后退回来一步。如果还是有问题，就再慢慢分析，直到找到最佳值。 注意，如果P或者D值变了，滤波可能还要调。 按我的经验，D滤波频率设置90，陀螺仪设置70，就算用最烂的桨，最软的机架，最渣的马达，都可以让马达飞不热。 最好的方法是把notch滤波都关掉，然后进黑盒子看陀螺仪的曲线。如果线条很尖锐，这就是马达有噪音，这样就要用notch滤波把他消掉。如果噪音很乱，没有明显的波峰，就要biquad滤波、甚至陀螺仪的硬件低通滤波一起上阵了。 如果留着尖锐的波峰，并不是什么好事。当陀螺仪曲线干净了，就去看D噪音，看看他要怎么滤波。如果也有个峰，就要用notch滤波。但如果陀螺仪已经用notch了，就可以不在D上再用。 “如果看到陀螺仪和D上都有明显的峰，要怎么办？” 这个要看情况。如果陀螺仪的波峰很大，就可能影响到P的运算，这时候用D滤波是没用的，要用陀螺仪的notch才行。另一方面，如果陀螺仪的波峰不明显，但是D上的很明显，就要在D上用notch了。 没有黑盒子，就基本没法调。可以碰运气盲调，看看马达热不热，噪音大不大，也许会有用。但是详细调还是要黑盒子的。 我最近帮别人看了一下，他在陀螺仪和D上都用了PT1滤波，只有D用了notch滤波。 黑盒子显示D的中心并没有噪音，他开的D notch并没有什么卵用。。。 要记住，尽量不要盲调notch滤波。它要看黑盒子来调，不然基本没有什么卵用。如果真要盲调，先关掉频率最低的那个，它对飞行影响最大。比较高的频率，比如中心300截止200（下文写成300/200），就会比低频率， 200/140这样的影响更小。 如果把PID都设成2（几乎是关掉了），在黑盒子看得到曲线就是没受到PID参与的。但是要把飞机稳稳地抓好，注意安全。如果把曲线放大来看，就可以看到震动噪音进到PID循环里。 如果只把P加上去，稳稳地抓着（注意安全），可以看到噪音对P运算的影响比较小。就算用PT1，不开notch，P的效果也不怎么受到噪音的影响，对噪音的反馈基本看不到。 但如果加的是D，事情就变得有趣了。如果陀螺仪用PT1滤波，D就会把一大堆噪音输入给马达，哪怕D用的是biquad滤波。这是个了解P和D怎么影响噪音的巧妙的方法。 总之，我觉得应该要把D滤波调得比陀螺仪滤波更强有力。陀螺仪滤波可以弱一些，但是这会注入更多的噪音给D，把情况搞得更差。如果D滤波更强，就可以用更少的陀螺仪滤波，也可能飞的更好。 PS-我也发现了当机架震动，或者桨很乜，可能在某个油门值会引起共振，继续加油门就好了。开始时很抽，声音很难听，飞机很抖。如果还在地上，有点想飞起来的冲动。继续给油门，什么事情就都没了。马达发热也很快。在我这个飞机上，大概发生在145hz左右。我给他加了一个notch滤波，一切都好了。（关于共振的讨论详见下文） 3.1.7默认参数有哪些改变？ Boris的回答： 好多人觉得bf的默认D值太保守，就把他改了。 如果一个个把默认滤波关掉，再调好其他设置，可能效果不错。现在许多人都做了飞控减震（加橡胶球什么的），所以关掉滤波还是妥妥的。默认的参数是为消除中等大小噪音设计的。 我觉得最好的步骤是这样： Set d_lowpass_type=PT1，这是第一步，如果飞的还好就继续 关掉notch 1,（把频率设成0） 如果还好，就关掉notch 2 如果依然没有问题，甚至可以关掉D notch 这样就差不多了。最干脆直接的操控，很容易调参，也没有桨洗。 bf的默认滤波，就是要让新手也可以把飞机飞起来，而不会拉烟。 D的低通滤波器很重要，千万不要关！哪怕按前面的来调都没问题也不行。 我觉得，如果你一定要让手感更干净，可以把滤波尽量关了。给飞控减震是个好方法，也不妨碍什么。 有没有滤波，最大的区别在于陀螺仪数据猛烈变化的时候。滤波开的更强，P的反应就更慢，手感也会拖泥带水。 像我之前提到的，默认设置比较安全（不容易拉烟），也可以消除大部分的抖动。但是更多人在意直接的控制手感，按流程关掉滤波后飞得更顺手。 Linklemming的问题： 我开了notch滤波，300/200，D滤波是PT1，调好了的，飞控做了减震。可是P和D的曲线都有尖锐的波峰。 Boris大神说先关掉notch，我不知道怎么取舍陀螺仪notch和D notch。很明显，如果只用陀螺仪notch，就可以减少P和D的噪音，似乎比只用D notch好。除非有些只适合开D notch的情况。我觉得只用D notch，滤出来的噪音已经够低了。 有趣的是，我的几台机的噪音都在300±30Hz左右。我有这些配置： F1-4B，3毫米板子，DYS1806,2700kv，大力404503桨，4S电池 我自己设计的sub250g，180轴距，3毫米板子，rcx1306,3100kv，大力4045桨，4S电池 我自己的sub250g，150轴距，3毫米板子，DYS1306,4100kv，大力4045桨剪成3寸，4S电池 我猜这是因为机架？他们都是3毫米板子。 Ctzsnooze回答： 说实在的，我也不懂。。。 如果比较P和D的曲线，（放大，关平滑，关expo，按S和X键），如果大部分噪音在D上，有两种方法来解决。 首先看看是什么问题。可以只调D滤波。这样可以减小噪音，对P的延迟也小。 也可以给陀螺仪用notch滤波，这样P和D的噪音都能减小，相位差也不会变。 坦白的说，我不知道他们有没有区别。我只是在需要的地方用滤波，像这个例子，给D用notch就行。虽然这样会在P和D之间增加一些相位差，但因为D开了低通滤波，相位已经有延迟了。再加个300/200的notch，也不会影响太大。 如果可以都试一试，再比较一下黑盒子，这是坠吼的。也可以试试盲测，让别人调了不告诉你让你猜，飞一飞看看哪个更好。如果把notch的频率调低了，比如145/90，可能会有问题。但是高一些，应该会飞得相对顺滑。 别人说的： Redtail2426： 我用了PT1滤波，关掉了陀螺仪和D的notch滤波，桨洗几乎减少了99%，比3.1.7默认好太多了。 Kevinpratt823： 我也关掉了notch滤波，用了PT1，机子的最后一点震动也消除了，PID也可以开得更高。 （这些都是玩家试过之后的改善，基本都是桨洗更小，反应更加直接，做动作停止更灵敏。但是楼主觉得可以适当的开notch滤波，用来压下在某个频率上比较大的噪音。这个详见下文） Oz问： 我用F4飞的很好，但是，我突然想试一试32k/16k，结果陀螺仪曲线特别尖锐，不像8k那么好。前面两个马达比较热，在15~20%油门时声音很大。飞起来感觉还好。 Cheredanine的回答： 我个人飞8k/4k，没感觉到什么。我有5台机，都是bluejyF4飞控，都开32k/16k，真的没飞出什么特别的感觉。 一般开了32k/16k，马达会有4khz以上的噪音，开8k/4k没这么明显。但是32k/16k的噪音大得多，马达声音、发热也很大。飞控都会有震动，用了橡胶圈减震也是。32k/16k并不会比8k/4k好多少。 Boris说： 陀螺仪开8k以下时会有一个额外的滤波，32k就没有。把D滤波设置成PT1，关掉滤波，开32k噪音会很大。总的来说，我飞8k感觉很好，但是32k很难调成一样的手感。 QuadMcFly说： ￥#*#……￥@……（这些是他的经历，他按上面做了之后，觉得改变很大，就像从ppm变成sbus一样，就不啰嗦了） 千万不要开32k时用PT1滤波，大油门时搞不好真的会抽风！ Boris又说： 这些是滤波引起的，32k并没有什么魔力。盲测也基本测不出。32k完全禁用了内置的滤波，8k还有个256hz的低通滤波。这个滤波基本够用，但是还要像PT1那些软件的辅助。32k的内置低通滤波是3600hz的，所以很需要软件算法来辅助。Bf的思路是让人人都能飞起来不过热拉烟，也就是滤波要够强才行。 所以把滤波开得很强时，32k还是可以飞的，比8k不开滤波好一点。这不只是滤波带来的延迟更小，还有姿态急剧变化时可以减少桨洗。 PT1和biquad有什么区别？ Pete_oz的回答： Biquad滤波更加强大（可以消除大部分噪音，但是延迟较大）。按Boris说的，用PT1就够了，除非飞机真的很抖。 Ctzsnooze的回答： PT1是标准的-6db“无限脉冲型”（原文是infiniteimpulse type，直译的，我不知道有没有更准确的翻译。。。）IIR的低通滤波。信号的振幅在设定的频率减半，在频率的两倍时是四分之一。。延迟在100hz时是1毫秒，50hz是2毫秒。相位差在截止频率时是45°。这是个和模拟RC滤波等效的数字算法。 Biquad是-12db的低通滤波，振幅在设定频率上减半，两倍频率上是八分之一。滤波效果更好，代价是延迟和相位差都更大。100hz延迟2毫秒，50hz有4毫秒，相位差90°。 （这一段比较专业，我也不能保证完全准确，但原理基本是这样吧） Boris说： PT1效果比较好，但是比biquad快很多。D反应速度更快，PID控制器在有干扰时恢复更加迅猛。飞起来主要的区别，在陀螺仪急加减速时感觉很明显。陀螺仪曲线很陡峭时，PT1比别的滤波都好。 陀螺仪notch和D notch有什么区别？ Boris说： 陀螺仪notch用来消除陀螺仪接收到的信号（飞机的机械振动），D notch消除D运算后的噪音（就是PID的那个D） 他们有一些联系，一般陀螺仪噪音在300hz，D噪音也会是那个频率。 D notch怎么调？频率要和陀螺仪notch一样吗？ Pete_oz说： 很难说，因为看黑盒子很难判断噪音来源。我们可以看看没经过notch的陀螺仪曲线，和notch过的曲线比一比。开发者会看经过了陀螺仪notch，但是没经过D notch的曲线。我记得有人提过这个建议，想在黑盒子增加这个功能，然后就没有然后了。。。 当有人问我怎么调Dnotch时，我和他说，如果陀螺仪notch频率之间有个空白区的话，就放在它们之间。如果没有就放在噪音最大的位置。 ctzsnooze说： 首先，用普通滤波把噪音控制在合理范围内（不用notch），直到P曲线变得顺滑。如果还有个明显的噪音峰值，就用notch把他消掉。但是只有噪音很大时才用，如果几乎看不见，就不要用notch了。如果有两个波峰，就用两个notch。 然后，看看D曲线。D必须要有基本的滤波，如果它的噪音不大，就不用理它，适当少用点滤波可以飞得更加顺手。如果噪音范围很宽，就要降低滤波频率，或者用biquad滤波。搞好这些，再看情况用notch，他只用于消除频率范围比较窄，幅度大的噪音。 最后，正常飞一飞，看看曲线的情况。我们不是追求平滑的曲线，而是要保留有用的信号，减少噪音的影响。如果把大部分震动滤掉了，高频噪音可以消掉，但是低频震动就来了。他们之间有个平衡，要看情况取舍。 还有，如果炸到了桨，或者轴弯了，或者改了电调设置，都可能要重新调过。减轻滤波强度，对这些的适应性比较差，但是用好的桨、好的马达，可以飞得很爽。我喜欢去飞一飞，我把滤波开得比较强，可以让马达保持低温，用弯的桨也能飞。我的P比较低，适合温柔地过弯。 调滤波时，不要看马达曲线来调。P的噪音来源于陀螺仪噪音，被P值放大了。调陀螺仪滤波，要看陀螺仪或者P的噪音情况，而不是看马达。 D的噪音只有用黑盒子才能看得到。注意，D噪音来源于陀螺仪滤波后的数据，所以要先调好陀螺仪，再单独看D。notch只在有明显波峰时才用，如果没有，就不要用。随便乱写个数字上去，不见得一定有效。 比较一下P和D的曲线，很容易看出D滤波的作用。也可以关掉滤波试一试，不要飞太久，马达容易过热。马达曲线只是用来看“终点结果”，也就是震动的振幅，但这不是调机的重点。也不要看它来调黑盒子。 Zenkinsw说： 我把D滤波开成PT1，大风天飞得不错，抖动比较小，但是马达很热。我觉得用PT1，先要把D值减到24左右，再像平时一样调。 怎么看D的曲线？是横滚和俯仰的D频谱图吗？ ctzsnooze说： 是这个。在黑盒子点右边的值，就可以看到它们的频谱图。如果要看横滚D的频谱，就点“PID_D【roll】”。在此之前可以选定一个范围，按“i”设定起始点，“o”设定终点，这样就可以看到某个范围内的频谱。这个很有用，可以看大油门、低油门的情况，不同油门的情况可能不一样。看整个范围的频谱也行，但是针对性不够。看黑盒子要关掉expo和smooth，按“s”和“x”键。这两个东西挺干扰人的。 这个频谱图只看频率就够了，不用太在意噪音强度，也就是图像的高度。如果记录时间更长，它的高度就越大。如果时间一样，图像越高，就是噪音越大。 滤波的其他东西： Boris说： 像之前说的，可以一个个关掉notch，看看飞的怎么样（就是上面说的方法，不再重复，把文章拉上去就看到了） Ctzsnooze说： Boris把notch滤波引入bf，来消除特定频率的噪音，效果妥妥的。可是，当滤波范围比较宽时，或者截止值比较低，就会引起延迟，或者相位差。这对低频的影响很明显。比如，200/100的滤波，就比200/160的差一些。所以，单个notch的范围不要太大。 r．a．v.说： 滤波首选PT1，其次是biquad。它们的主要区别是截止值有多陡峭（可以理解成曲线斜率）。下面给出了一幅图。X轴是频率，单位hz；Y轴是震动大小，单位db。可以看到，biquad对截止值频率以下的影响不大，但是高频很明显。它有个9毫秒，也就是111hz的延迟，影响到滤波前的D运算，所以PT1飞起来比biquad更好。 我更倾向调高D的滤波频率，而不是关掉notch。把PT1滤波的频率调高，开着notch，噪音减少了许多，也不影响低频表现（相比于关掉notch）。我的机子噪音很大，参数设置如下： 陀螺仪滤波：biquad，110hz 陀螺仪notch1:330/250 陀螺仪notch2：250/170 D滤波：PT1，170hz D notch：280/160 各个设置都会互相影响，很难找到完美的值。110hz以下的震动是有用的信号，200hz以上的是马达噪音、机架抖动等，是真正的噪音。 信号处理流程如下： 陀螺仪输入→陀螺仪低通滤波→notch1→notch2→P值运算→输出给马达 陀螺仪输入→陀螺仪低通滤波→notch1→notch2→D运算→D低通滤波→D notch→输出给马达 这些环节滤波越强（也就是设定的频率比较低），产生的延迟就越大。 调参的目标是： 尽量减小P运算→马达和D运算→马达的延迟； 尽量滤掉更多的噪音。 低通滤波有biquad和PT1两种。Biquad滤波延迟比较大，但是在截止值“停下来”更好（几乎不影响截止值频率以下的信号），对低频的影响小。PT1延迟比较小，但是对低频影响比较大。Notch对特定频率滤波效果很好，延迟比低通滤波小。 在我看来，陀螺仪用biquad更好，他可以尽量滤掉噪音，保留有用信号。D还要额外的滤波，用PT1就够了，频率可以高一点。他产生的延迟也够小。默认的D用的是biquad滤波，频率比较低，结果是延迟偏大。 总的来说： 原始的陀螺仪信号，可以看出没经过滤波的情况； 普通的陀螺仪信号，是滤波后的情况。 从D的频谱可以看出D运算后产生的噪音，他影响到陀螺仪的数据。要搞清楚D“做了什么”，可以比较一下D和陀螺仪的频谱。它一般会放大噪音，尤其是高频噪音。这就是D必须要滤波的原因，也是陀螺仪有高频噪音，在D上表现的更明显的原因。D notch用来除掉陀螺仪滤波后剩下的噪音，防止D把他们放大。一般要先调好陀螺仪滤波，再调D滤波。 PID sum曲线和马达曲线，是马达最终得到的信号。他是经过上述所有运算的结果。 我们不是在“修好频谱”，而是把噪音排除在外，让有用的信号进入PID循环。还有可以看看马达曲线，他的噪音不一定要为零，只要够小就行。但是，5%的噪音，会消耗5%的动力，产生5%的热量。噪音越小越好，所有设置都一样。如果噪音还是太大，就要回头重新再调，直到满意为止。 低通滤波是为了把噪音控制在较低的水平，调好了可以消除大部分噪音。notch滤波是消除特定频率的噪音。但如果噪音总体不大，没有明显的波峰，就不用notch了。 但如果滤波不够强，飞机会比较“抽风”。降低滤波强度，P和D在高频运算更多。飞起来可能好一点，但可能会有共振，这时可能会突然翻过来。 滤波的目的是让更高的P和D值“available”（这个单词真的难翻译，大概意思就是通过滤波，减少对P和D的制约，从而可以开更高的P和D而不抖，发热也不会太严重）。把P和D开高，可以达到更好的锁姿态效果。太弱或太强的滤波，都会限制P和D能开多大，此时开高了马达容易发热。如果找到了他们之间的平衡，可以把P和D开高，用炸过的桨也可以不抖，继续爽飞。 机架共振： Ctzsnooze说： 机架共振是挺难搞的。它和桨带来的抖动是两码事，是机架自身的特性。所有机架都有个固有频率，有共振时震动会很大。 假设有一个可以产生不同频率震动的震源，比如说不平衡的桨。马达加速时，频率变快，这就是“输入的震动”。在共振频率时，震动会很大，其他频率看不出什么问题。 如果机架够硬，共振频率会很高，软机架频率低。折叠机架的问题比较大，他的连接处一般不会很坚固。而且共振可能会被PID放大。这是因为桨有自己的共振频率，机架也有他自己的。可以试着把桨按在桌子上，伸出一片桨叶，压弯，然后突然放手，应该可以听出来，硬桨的音调比较高，也就是共振频率高。机架也可以这样测试。桨和机架的共振频率如果很接近，有可能突然抽风什么的。 专业一点的可以用测试台，一次开一个马达，慢慢加速，如果某个转速的震动特别大，这就是机机的共振点了。分开测试可以搞清楚是哪个马达的问题，一起测试可以看出总体结果。用测试台时PID没有参与运算，得出的结果只是硬件问题，不关飞控的事（但是电调参数可能产生影响）。 Notch滤波是用来消除某一个特定频率的震动，开的范围刚好够波峰的宽度就行。要搞清楚这个频率，就要用黑盒子，看看不同轴上的频率范围。P的波峰要用陀螺仪notch，然后再看D有没有问题。默认的参数一般不合适，因为每台机的特性都不一样，要针对它自己来调。 一般D会引起共振的放大。懒得看黑盒子，不想开notch，只是用低通滤波，比如70hz的biquad，也是可以的。如果陀螺仪滤波调好了，也可以不开D notch，因为噪音并没有进入D的运算。在这个例子中，只讨论了D notch。如果D的噪音不明显，开不开都无所谓。 但是，我们没法直接看出共振频率，唯一的方法是看黑盒子。换了桨，或者机架，notch的频率可能需要改变。Notch不是防止机子震动，而是防止设定频率的震动进入PID运算，防止震动被放大。它的效果是减少了总体的震动。 如果桨还算平衡，但还是有震动，理论上应该还可以飞，马达应该不会太热，声音也还好。换一套桨，或者换轴承，应该有改善。 PS：BlHeli电调在某些转速上可能不够顺滑。可以带桨慢慢让它加速，有可能找到这个转速，听起来像是轴承进了沙子（有点嗡嗡声？），也能感觉到明显震动。有时他们会引起共振，特别是这个转速和飞机共振频率比较近的时候。 Ctzsnooze继续说： 这东西我纠结了半天。Bluejayf4飞控，用橡胶环做了减震（不软不硬的那种）。我之前优化了P和D，也试了一些滤波范围。 我把陀螺仪和D的滤波都开成130hz的PT1，没有用notch。这时的噪音很大，频谱分析看得到180hz有一个很明显的峰。可以看到桨弯曲厉害，许多能量浪费掉了，桨盘的轮廓也变得模糊。把滤波频率开低一点，也没用notch，问题就消失了。我陷入了沉思，并无聊地弹那片桨。突然我灵光一闪，桨震动的频率是不是有什么玄机？我把声音录下来，发现它正是180hz。我又试了cyclone（也就是某力）的桨，频率是300hz，就是它比较硬。 于是，我加了180/140的陀螺仪notch，震动马上小了许多，低通滤波频率可以开更高了。用某力的桨时，开300hz左右的notch，结果一样很棒。 我也发现，当陀螺仪和D都用PT1滤波，当设定频率增大时，D的噪音增加得更多。为了不让他们比例失调，可以给D用biquad滤波。如果陀螺仪和D的频谱差不多，一般给陀螺仪加个notch就行了，D可以不用加。我给陀螺仪用PT1滤波，D用biquad，只给陀螺仪用了notch来减弱桨的震动，飞的感觉很棒。 我把陀螺仪和D的低通滤波设一样的频率。比较高的频率，陀螺仪频谱的频率范围会比较大，以至于比notch范围还宽。很明显会有一个合适的最大值，让滤波足够干净，同时用弯的桨也能爽飞。因为我经常飞炸过的桨，或者带着受伤的桨飞回来，我的滤波频率开得比较低。我的陀螺仪用80hz的PT1，D用80hz的biquad，有个180/140的陀螺仪notch来消除50403桨的震动。P大概40~50，D大概25。 至少要开一个陀螺仪notch来消除桨的震动，所以去弹弹你的桨吧：-） Ctzsnooze还有话说： 来自马达的震动（轴承、转子不平衡、螺丝松了、桨歪了等等）是频率范围广泛的噪音，可能会有个小波峰，扩散的比较宽。主要的频率也会随着转速而改变。一般来说，转速越高，震动频率就越高。低通滤波把这些震动统统过滤掉，notch是针对特定的频率，保留其他的。 共振可以理解为特定频率的噪音，在黑盒子的曲线表现为有规律的震荡，频谱图表现为该频率的峰。它一般就是桨震动的固有频率，少数比较软的机架可能不同。它不会随马达转速变化，但在某个转速震动明显。PID越高，电调马达反应越快，机架越软，共振的影响就越明显。为了消除震动的影响，最好的方法是用notch滤波。共振产生的频率一般就是桨震动固有频率，但具体是多少并不好说，可能在怠速点，可能很高。但是震动频率范围不会太大。用notch滤掉那个频率就行。 BF3.2会有个自动调节功能，它可能会自动找出共振点。 调notch的步骤，可以先把陀螺仪和D都开100hz的PT1，关掉所有的notch。看频谱的峰的频率，作为notch中心点，降低25%作为截止值。如果飞控没有黑盒子，可以弹一弹桨，找出声音的频率，作为notch的中心点，降低25%作为截止值，理论上也可行。 如果马达还是热，与其再加个notch，还不如把D滤波开成biquad。因为发热主要是D的高频噪音引起的，把他们滤掉，可以解决这个问题。 滤波延迟： Ctzsnooze说： 所有的滤波都会带来延迟。滤波越强，延迟就越大。在GitHub上有关于原理的专门讨论，这里就不说了。 从biquad换到PT1，假设都是100hz，会发生这些： 开200hz，噪音翻倍 开400hz，噪音翻4倍 开10hz，基本没有相位差 开50hz，相位差15° 开100hz，相位差45° 100hz是的延迟大概是1.5毫秒 下图是90~170hz的延迟曲线图。
下图是notch滤波的延迟曲线图，截止值比中心值低80hz。可以看出，滤波越强，延迟越大。总的来说，notch+高频率的低通滤波，要比只有低频的低通滤波延迟更小，滤掉噪音的效果却差不多。
| 
[复制链接]
来自安卓客户端
/2 
发表于 2017-7-13 16:31
收藏
来自 6楼
楼主
