关于APM后三点固定翼自动起飞后高速飞行不稳定的问题

yanjingr · 发表于 2015-11-20 18:49

简单讲就是我的后三点欧兰斯757-4切换到FBWA模式下测试自动起飞问题的时候，飞机在地面跑的是一条直线，离开地面后就开始右转爬升高度到10米左右就不再爬升。这时候飞机不能平稳飞行，尾巴上下摆动，减少许多油门后摆动才变得不明显。空中飞行时除了这个FBWA模式在Auto模式下也存在尾巴上下摆动的问题。今天下午测试飞机在十米高度下已经以五六十公里的时速撞树两次啦心里那个疼啊，这是神马情况，跟各位大侠求助！！！
欧兰斯757-4 这个飞机在设计的时候引力线偏下、偏右，也就是右拉、下拉，我已经注意到的存在的问题就是突然加大油门飞机机头明显下压。另外，在给飞机调参测试自动起飞前的Auto模式下无论大小油门飞行都很正常。一会儿我把调的参数贴出来，先把这个问题发出去。

yanjingr · 发表于 2015-11-20 19:10

本帖最后由 yanjingr 于 2015-12-10 18:30 编辑

TKOFF_TDRAG_ELEV=100
TKOFF_TDRAG_SPD1=25
TKOFF_THR_SLEW=20
TKOFF_ROTATE_SPD=30
TECS_PITCH_MAX=17
GROUND_STEER_ALT=5
STEER2SRV_P=2.2
STEER2SRV_I=0.1
STEER2SRV_D=0.02
STEER2SRV_IMAX=1500
STEER2SRV_MINSPD=1
STEER2SRV_TCONST=0.5
GROUND_STEER_ALT=5

另外设置参数FBWA_TDRAG_CHAN到指定通道就进行自动起飞的测试了，然后遇到了不稳定问题。不知道怎么上传数传日志，如果需要再另想办法贴出来吧。现在上传飞机参数更改参数前有两组更改后有一组
链接：http://pan.baidu.com/s/1qWRaFt6 密码：lxuu
对比后有改动的参数截图如下，欢迎各位模友来一块探讨探讨

2100748808 · 发表于 2015-11-20 20:01

。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

yanjingr · 发表于 2015-11-20 20:42

2100748808 发表于 2015-11-20 20:01
。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

亲神马意思？

2100748808 · 发表于 2015-11-21 09:42

就是路过的意思

yanjingr · 发表于 2015-11-21 10:36

2100748808 发表于 2015-11-21 09:42
就是路过的意思

呵呵还是打上文字更好些

skypup · 发表于 2015-12-2 12:42

换架飞机试试吧。
目前还没有遇到，使用默认PID的情况下，尾巴上、下摆动的问题。猜想，会不会是飞机本身的问题，或者组装的问题。

一般的，离地之后与起落架就没关系了。

shameng555 · 发表于 2015-12-2 17:02

赞一个顶顶顶

yanjingr · 发表于 2015-12-8 18:53

skypup 发表于 2015-12-2 12:42
换架飞机试试吧。
目前还没有遇到，使用默认PID的情况下，尾巴上、下摆动的问题。猜想，会不会是飞机本身 ...

原来使用APM的Auto模式一切都正常的使用的就是默认参数。为了测试一下APM在固定翼的自动起飞功能这才调了参数，是按照ardupilot.com英文官网说明调参的，这才出现了FBWA、Auto模式下起飞后尾巴上下摆动的问题。调参前飞机飞自动模式一切正常，可以知道不是飞机或者安装的问题。今天又测试了FBWA、Auto下的自动起飞问题依然存在。这个问题很头疼。请问你玩的是什么样的固定翼？用APM飞行的怎么样啊？

驭风者 · 发表于 2015-12-8 22:49

APM 自动起飞不是要弹射或者手抛吗（空速计感应到空速）？您这是什么模式下自动起飞？

z只只 · 发表于 2015-12-9 02:53

路过。。。。。

yanjingr · 发表于 2015-12-9 15:46

驭风者发表于 2015-12-8 22:49
APM 自动起飞不是要弹射或者手抛吗（空速计感应到空速）？您这是什么模式下自动起飞？

你说的是两种起飞方式还有可以采用滑跑起飞的又分两种方式前三点和后三点。调参后要先用FBWA模式检测地面滑跑情况，没有问题后才可以使用Auto模式执行自动起飞等任务。我遇到的问题是起飞后距离地面十米左右不再爬升，尾巴上下摆动的问题。苦于没有更专业的资料目前无解到论坛向老鸟求助来了。

驭风者 · 发表于 2015-12-10 09:41

哦哦，理解了一点，但具体设置不是很明白，可以加QQ向您学习学习吗？

浪的飞起 · 发表于 2015-12-10 10:15

yanjingr · 发表于 2015-12-10 18:11

驭风者发表于 2015-12-10 09:41
哦哦，理解了一点，但具体设置不是很明白，可以加QQ向您学习学习吗？

在这里回复吧大家一块进步

yanjingr · 发表于 2015-12-10 18:18

现在上传飞机参数 12月份是更改参数后的数值
百度云附件：automatic takeoff test params.xls
百度网盘提取链接：http://pan.baidu.com/s/1qWRaFt6 密码：lxuu

驭风者 · 发表于 2015-12-10 18:19

yanjingr 发表于 2015-12-10 18:11
在这里回复吧大家一块进步

也对！我是想请教您，这自动起飞要怎么设置，在那种模式下可以实现自动起飞；然后就是飞控要不要接空速计啥的？

驭风者 · 发表于 2015-12-10 23:53

就是一切换到AUTE模式就自己飞了，然后自己爬高？明白了。如果画了航线这模式下飞机会自己走航线嘛

驭风者 · 发表于 2015-12-10 23:54

yanjingr 发表于 2015-12-10 18:51
现在国内可以直接登录ardupilot.com官网选择Plane/Flight Features/Automatic Takeoff 上面有详细说明， ...

就是一切换到AUTE模式就自己飞了，然后自己爬高？明白了。如果画了航线这模式下飞机会自己走航线嘛

另外，要自动降落要如何设置呢？我一直想搞，但苦于英语不通

yanjingr · 发表于 2015-12-12 14:51

驭风者发表于 2015-12-10 23:54
就是一切换到AUTE模式就自己飞了，然后自己爬高？明白了。如果画了航线这模式下飞机会自己走航线嘛

对啊那才是自动起飞。能不能报一下你的装备？自动降落最好装上空速计测距仪，还要进行很多的调参。最好的使用说明还是官网的那份说明汉语的的确不好找。
现在受场地限制我还没有测试自动降落。以后应该有机会的。

关于APM后三点固定翼自动起飞后高速飞行不稳定的问题

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