pix十向避障hub——STM32 MUC--关联VL53L1X TOF传感器

yangyh75 · 发表于 2018-7-9 09:50

本帖最后由 yangyh75 于 2018-7-9 09:59 编辑

pix的APM 固件自3.5以后内核融合了避障功能。现在根据pix的功能编写了一个基于STM32 MCU的hub程序，该hub汇聚多达10个VL53L1X激光测距传感器的信息，以mavlink形式发送给pix飞控，让飞控具有10个方向（水平面8个扇区+上下两个）的避障功能。大家给看看这个hub有需求不？

yangyh75 · 发表于 2018-7-9 10:06

本帖最后由 yangyh75 于 2018-7-9 10:07 编辑

PCB已经画好，留有10个VL53L1X的接口，最大支持10个传感器，市面上的VL53L1X传感器对应接口（+，-，scl，sda，x_shunt，io共6脚）接好就OK。与飞控的连接只需要+、-，tx，rx 共4个脚连接就好。
软件会自动识别所接传感器，可以任意分布1——10 个传感器，即你可以只接任意一个传感器，接那个传感器它就只有该向的避障功能。

搬砖小王子 · 发表于 2018-7-9 10:35

大神啊！膜拜！

sd3114336 · 发表于 2018-7-9 11:39

可以有，全向避障

Q8423239 · 发表于 2018-7-9 12:11

膜拜，搞成傻瓜式就好了

孤独的根号三 · 发表于 2018-7-9 12:25

你看看apm

Yvonne3 · 发表于 2018-7-9 13:22

看不太懂不过楼主加油

yangyh75 · 发表于 2018-7-9 15:14

孤独的根号三发表于 2018-7-9 12:25
你看看apm

这个应该就是一样的原理，APM固件已经集成核心算法，只需要向飞控发障碍信息就OK。之前我也打算超声波模块HC-SR04的，成本低廉，但是超声波的测距时间太长，那么多传感器模拟处理，mcu根本无法提供10hz以上的刷新率。要是每个超声波先I2C输出后再由hubMCU集成障碍信息，这个成本，性能都不及TOF传感器完美。VL53L1X目前60+，往后会便宜。

风行球球 · 发表于 2018-7-11 15:56

有没有成品板子

jordanwys · 发表于 2018-7-11 21:50

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Pixie · 发表于 2018-7-13 17:06

顶一下，有没有范例能看看效果呀？

hitawang · 发表于 2018-7-17 12:04

jordanwys 发表于 2018-7-11 21:50
这个板子布的太辣鸡了估计会出问题，电源那块太不讲究了

板子感觉就是刚毕业大学生画的。EMI不行。

sxlfr · 发表于 2018-7-18 13:05

yangyh75 发表于 2018-7-9 10:06
PCB已经画好，留有10个VL53L1X的接口，最大支持10个传感器，市面上的VL53L1X传感器对应接口（+，-，scl，sd ...

楼主，有实物了吗？看看飞行效果。我觉得对四轴有6个方向应该够了吧？

joshuawangdong · 发表于 2018-7-19 13:31

呃，大神！看着就眼花。

yangyh75 · 发表于 2018-7-19 17:35

PCB的电磁干扰我确实毫无研究，，多谢各位指点。
目前PCB已经定型，打样完成，等等元件焊接。

626654186 · 发表于 2018-7-20 10:03

测试完我也搞一套

yangyh75 · 发表于 2018-7-25 21:07

本帖最后由 yangyh75 于 2018-7-25 21:25 编辑

元件焊好了，程序刷好，16hz刷新率，避障无压力，一个传感器测试上图。传感器订购中，很快上6传感器测试结果。程序能自动识别传感器，装哪个传感器就具有该方向的避障功能，傻瓜式运用。可以任一数量（十以内）传感器。

yangyh75 · 发表于 2018-7-26 21:10

本帖最后由 yangyh75 于 2018-7-26 21:30 编辑

多传感器稳定输出16hz距离信息
靠近雷达图会跟随变化。

https://v.youku.com/v_show/id_XM ... .listitem_page1.5~A

准备上机测试。

horizon5 · 发表于 2018-7-27 08:13

帮忙顶贴，希望成品可以卖一卖

yangyh75 · 发表于 2018-8-3 10:51

本帖最后由 yangyh75 于 2018-8-3 10:52 编辑

飞行测试遇到问题，飞上去，开避障，jj定在那儿不动，周围并无障碍。测试到怀疑人生，检查距离数据发现户外传感器测量数据失效，基本上在jj周围形成了一个假数据圈，飞控默认2m避障。基本上户外时jj处于四周避障中，故jj就定在哪儿不动了。检查数据手册，一直以为的4m测距，其实条件苛刻，基本不可实用。

接下来看看改善算法能否实用化。

jordanwys jordanwys 当前离线积分 859 头像被屏蔽	10楼发表于 2018-7-11 21:50 \| 只看该作者提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽
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