【APM】关于APM遥控器失控保护2种设置方式的理解&教程

evan2048 · 发表于 2014-9-9 13:06

本帖最后由 evan2048 于 2014-9-9 13:25 编辑

*第一种：（不推荐）第5通道触发。我们都知道APM第5通道为模式选择通道，当关闭遥控器时，假如此时APM位于“模式3”，于是将“模式3”设置为“RTL”实现失控返航功能。
                        这样设置看似没什么问题，但假如你用“stabilize”模式飞了2000米远，此时遥控器信号已经极不稳定，
                        于是APM就会在“stabilize”和“RTL”来回切换，这样不炸机才怪。

*第二种：（推荐）  第3通道(油门通道)触发。当第3通道PWM值低于975时触发失控保护，这种方式的好处在于一旦触发失
                     控保护，如果接收机在途中与遥控器恢复连接，也不会恢复之前的飞行模式，仍然保持“RTL”（返航）
                     模式。如果你需要你可以切换第5通道手动夺回控制权。

*第3通道（油门通道）触发设置方法：
                     以天地飞7为例：打开遥控器--菜单--高级设置--失控设置：
                     副翼：0.0%
                     升降：0.0%
                     油门：-8.4% //可以自行调整，失控时输出在910-975之间即可
                     方向：0.0%
                     起落架：保持
                     襟翼：保持
                     辅助1：保持

                     正常情况下APM：

关闭遥控器时APM：

                     此时第3通道（油门通道）为926，低于975于是触发失控保护。

*总结：第一种设置方法极不推荐，虽然看似简单，但是当遥控器信号不稳定时会导致APM在正常飞行模式和失控保护模式
      之间来回切换，从而导致炸鸡。
      第二种方法是APM官方的设置方法，相比第一种好处在于一旦触发失控保护，如果接收机在途中与遥控器恢复连接，
      也不会恢复之前的飞行模式，仍然保持“RTL”（返航）模式。如果你需要你可以切换第5通道手动夺回控制权。

*附： APM wiki资料http://copter.ardupilot.com/wiki/throttle-failsafe/

cuccess · 发表于 2016-12-29 23:40

evan2048 · 发表于 2016-12-29 15:04

本帖最后由 evan2048 于 2016-12-29 15:07 编辑

piecesouliu 发表于 2016-7-30 02:00
问一下楼主，我是天8的控，没法设置失控保护是什么原因？菜单里面失控保护按确定没反应。

天8记得可以设置的，步骤如下：
1，在失控保护菜单下，调整好失控时期望的接收机输出值；
2，按下确定按钮（可以看到各通道的数值变化）；
3，按下返回按钮（可以看到一个进度条，等待设置完成）。
设置完毕，关控，看接收机各通道输出是否符合预期。

迷龙 · 发表于 2016-8-15 14:33

我还没有设置，不过我也该上失控保护了，哈哈

piecesouliu · 发表于 2016-7-30 02:00

问一下楼主，我是天8的控，没法设置失控保护是什么原因？菜单里面失控保护按确定没反应。

小菜不加盐 · 发表于 2016-7-24 16:16

有用

evan2048 · 发表于 2016-6-26 23:03

yifeimiao 发表于 2016-2-21 21:12
比如我的futaba6ex改的飞梦2.4g，失控保护设置方法是把当前摇杆位置记录为失控状态。那么就没办法在apm中用 ...

是的，但一般接收机会支持两种失控行为：
1.保持当前状态输出
2.输出一个预设的特定值
你的情况是第1种，在apm中是没办法设置了。

yifeimiao · 发表于 2016-2-21 21:12

比如我的futaba6ex改的飞梦2.4g，失控保护设置方法是把当前摇杆位置记录为失控状态。那么就没办法在apm中用可靠的失控保护设置了？求解

evan2048 · 发表于 2015-3-12 19:19

pajero_mh 发表于 2015-3-12 19:05
我终于想起这段话的出入了，没记错的话是贴吧里的，说的是多了一个子函数。我想说APM那么多函数不缺一 ...

嗯，官方自带的失控保护自然有它的道理，英文好的话看http://copter.ardupilot.com/wiki/throttle-failsafe/这个资料，apm官方的资料越来越完善了

pajero_mh · 发表于 2015-3-12 19:05

我终于想起这段话的出入了，没记错的话是贴吧里的，说的是多了一个子函数。我想说APM那么多函数不缺一个运行。楼主把这事解开本身就是一个好事情。不建议用自带失控保护看来不是官方说法

evan2048 · 发表于 2015-3-12 16:20

pajero_mh 发表于 2015-3-12 10:19
我是来反对楼主的我一直第一种模式。接收机失控保护。我信奈接收机！。测试过关控开控失控后再开飞机 ...

（论坛字数限制--接上层楼）
（服了这论坛，贴了段英文说我提交的内容有攻击代码）
打开上层楼的链接，拉倒最下面，发现新出现了一段话，大概意思就是不推荐使用第5通道设置RTL：尽管大多数情况下没问题，但是万一接收机断电了、或者接收机与飞控的连线断了，RTL将不能被触发

evan2048 · 发表于 2015-3-12 16:13

pajero_mh 发表于 2015-3-12 10:19
我是来反对楼主的我一直第一种模式。接收机失控保护。我信奈接收机！。测试过关控开控失控后再开飞机 ...

谢谢反馈，我这个帖子是发表于2014年9月9日，当时arducopter版本是3.1.5，现在大半年了，arducopter最新版本是3.2.1-rc2，有空我去测试下新程序是否优化了这个问题。
APM官方关于遥控器失控保护的有关资料在这里：http://copter.ardupilot.com/wiki/throttle-failsafe/
（论坛字数限制--接下层楼）

pajero_mh · 发表于 2015-3-12 10:19

我是来反对楼主的我一直第一种模式。接收机失控保护。我信奈接收机！。测试过关控开控失控后再开飞机仍然是返航的并不存在反反复复情况另外那个建议不使用自带失控我也看了并且这样做了，但不确定为官方发布

罗小炮 · 发表于 2015-2-23 22:36

佩服楼主的专业名词，我只懂俗语

evan2048 · 发表于 2015-2-23 10:38

罗小炮发表于 2015-2-23 09:59
敢问楼主通道的PWM值是什么

脉冲宽度调制（PWM）是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。
举个例子：油门从低推到高，接收机油门通道输出pwm就从低到高相应变化

罗小炮 · 发表于 2015-2-23 09:59

敢问楼主通道的PWM值是什么

13715132227 · 发表于 2015-2-23 01:08

wangweihe68 发表于 2014-10-30 22:27
我用的是第二种方式，从地面站上看是这样的，因为D10控关控后只有油门最低才能启动，因此，开控后，油门 ...

飞着飞着失控是不会自动上锁的，放心吧，apm程序没那么脑残

leo2045 · 发表于 2015-2-22 23:29

好貼

wrxhws · 发表于 2015-2-22 19:20

学习了！

游漓 · 发表于 2015-1-23 14:26

新手，学习了，用的D10和APM2.8.

【APM】关于APM遥控器失控保护2种设置方式的理解&教程

评分

主题

【站内推荐】 /1