【三天】CC3D自稳模式及PID设置贴，演示视频及参数，11月17日更新

chinesewth · 发表于 2014-8-25 10:30

本帖最后由 chinesewth 于 2014-11-17 15:28 编辑

CC3D配250级别的机架确实好飞，操控感非常顺滑，基本上是机随心动，不会有大机那种沉重的感觉，也不会有玩具机的那种无力感。

开这个贴的目的是收集一些国内外玩家的飞行数据，方便自己也方便大家。
会尽量有flight mode和PID参数，并附带飞行效果视频。
在说具体参数之前，我们先大概了解一些cc3d的基本设置逻辑。

我们来看遥控设置界面中关于自稳模式的设置

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2014-8-26 08:45 上传

三段开关分别关联三种Stabilized（自稳）模式，每种自稳模式由Roll（横滚），Pitch（俯仰），Yaw（方向）自由搭配。
下拉菜单中的几种模式分别是：Attitude, Rate, AxisLock
借用先行前辈的解释引用如下：

Attitude：松杆后自动水平。
Rate：飞机会保持当前角度运动，暴力飞行的时候用。
AxisLock：飞机会保持当前角度运动，和Rate不同的是Rate通过减少偏移角度实现，而AxisLock通过反向移动实现（飞控检测到向左偏移5度后会向右偏移5度）。

选好想要的自稳模式后，用默认的飞行参数就可以很顺滑的飞行。

而如果想要进行更精细的姿态设置的话，就需要在Attitude界面设置PID，根据需求存成不同的PID Bank，与上面的自稳模式进行组合。比如下图：

看我说的很拗口，其实这个设置方式很人性化，数值保存完成，只需要在上图界面下拉菜单进行排列组合就好，非常方便。

关于参数意义，可以参考我的另外一个帖子
【三天】跟着Openpilot Wiki 一步一步调出顺手好CC3D

具体PID的参数我们从二楼开始更新

有个CC3D保存设置上的注意事项感觉有必要跟大家说下，如果碰到保存时显示红色的X，保存失败，不用惊慌。当初我碰到这个问题也是抓瞎，折腾了好一阵子，一度以为是自己的飞控坏掉了，后来在openpilot讨论区得到了解决。

看下自己的遥控器设置界面

这个位置是不是选择了Always Armed，如果是，换成Always Disarmed。保存设置，然后其他设置就可以保存了。

这个情况是因为CC3D处于安全考虑，默认需要不解锁才能调参。

飞控初始化时不能保存，卡在"Preparing mixer settings" 这个位置出现红字，也可以用这个办法解决。

希望能够帮助到大家，同时也希望大家能给些鼓励。

祝飞行愉快

我的CC3D从入门到进阶系列帖子，链接整理如下：

《CC3D自稳模式及PID设置贴，演示视频及参数》
这里更新了各种飞机配置或者飞行需求的前人所用的飞行参数，可以参照里面的飞行视频，找到自己想要的飞行状态，然后照搬配置后微调就好。

《跟着Openpilot Wiki 一步一步调出顺手好CC3D》
这是进阶设置教程，若有细致调机的兴趣，可以在这个帖里找到openpilot设置的基本逻辑及参数意义。

《CC3D远程调参，利用TxPID功能，直观即时看PID效果》
这里是CC3D调参的一个实用小技巧，直观有效，推荐测试。

z0z · 发表于 2018-1-19 08:37

果断收藏

angerb · 发表于 2017-2-10 00:25

280机架cc3d LP，学习中。谢谢楼主分享。

chevins · 发表于 2016-10-27 14:58

学习中，Attitude调处来很好，Rate还在调

gopython · 发表于 2016-2-3 16:42

好贴子，认真学习，谢谢楼主

狐狸精 · 发表于 2015-11-15 09:23

好帖子要顶！

一目了然 · 发表于 2015-10-9 17:46

马克一个。正在搞。一窍不通

tedlowong · 发表于 2015-10-5 05:50

很好的帖，我的265一直无法顺滑飞

chriszgn · 发表于 2015-10-5 03:59

非常好

job0512 · 发表于 2015-10-2 04:28

有人玩200的机架吗？可以给个调参考一下吗？
我用预设的230参数飞起来不太稳，如果没有就要乱搞一下了>"<

david_yy · 发表于 2015-8-20 14:40

好帖子，留名学习

yuzhen01 · 发表于 2015-8-10 22:50

好贴！学习中。

yuzhen01 · 发表于 2015-8-10 22:50

好贴！学习中。

hsfd1977 · 发表于 2015-8-8 23:36

发重复了。。。。希望楼主帮忙啊！谢谢

hsfd1977 · 发表于 2015-8-8 23:35

楼主你好，拜读了你的好几个关于CC3D的帖子，太专业了。按照我的理解调了一下，还是炸鸡了，希望你能给个大概参数，然后我在你给的参数的基础上慢慢微调。
我的配置是：猛禽X形410机架，2216KV900电机，大疆9寸自锁碳桨，5500毫安3S电池，整备全重1100克。谢谢
之前我用450机架飞，用飞控自带的大疆450数据是没有问题的，很好飞，结果换了这个410再用那个数据就不行了，但是能凑合飞，结果自己调了一下，反而炸鸡了。。。