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本帖最后由 mealie 于 2014-1-17 18:24 编辑
焊了两个晚上终于搞定，发帖分享下~~~~
底部是芯片，USB插座，复位按键×2，外接IMU的FFC插座，暂时没焊后备电池和排针。
顶上是各种插座、5颗状态LED、一颗RGB多功能高亮LED、MicroSD卡连接器，图片中放入的是8G卡不知道能否支持。
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2.4.3版相比上一版本2.3主要改动的地方：
1 电源优先级模块的上下限电压有调整，还加入了更多滤波电容，供电更可靠；
2 加入了MPU6000，这颗陀螺的回归据说和定高效果以及沿用APM的PID有关；
3 改善了备份电池的充电BUG。
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应21楼的要求：
Pixhawk其实就是PX4的v2版，量产版是v2.4/2.4.3，它相比APM在硬件上主要是有这些新特性：
IO和FMU的soc都强大得多，光是烧程序速度都快好多，新IO支持S.BUS.输入、PPM输入以及JR/Spektrum卫星接收机，但不支持普通接收机信号，所以这种情况下需要用PPM编码器。
FMU用了168M主频的soc，带有256K的RAM和2M的Flash，Pixhawk目前最新的固件就要占用1M，移植版AC310占用7xxK，如果是用AT2560是不可想象的（Flash只有256K）。
板子的每路PWM输出和所有的串口都加了电平转换器，用来保护芯片，据说STM32比较脆弱，有了这些保护应该可以防止乱插线烧毁芯片。
新引入了电源优先级系统，把输入的电源分成3组：1.PM口输入（电源模块带电压电流传感器那个）/2.PWM电调口输入/3.USB输入，电源芯片会把这3路按照高低顺序排序，一旦上一级电源的电压超出或者低于预定的范围，就会自动跳到下一级，也就是说我们可以同时用PM与电调来同时对飞控供电，但飞控默认不会把电调供电输入到板子内部，而是用PM的电，一旦PM出了问题就会立刻切换到电调供电，相当于电源冗余系统，提升了可靠性，这点设计还不错。同样的道理，不管是PM还是PWM口只要有供电，接上USB的话，也不会从USB取电了。
新的稳压系统采用2颗2路的线性稳压器，一共4路分别提供给卫星接收机/IO/FMU/传感器，每路最大300mA。
传感器相对分离，陀螺就是陀螺，不带加速度，加速度是与罗盘一体，其实罗盘无所谓，大多数情况下都是要用外置的，好像官方说用心的加速度有定高还是什么问题，就又加回MPU6000了，这样也可以沿用AC固件的PID参数。
设计了一个安全开关，用开关决定遥控器是否能解锁，安全方面有一定提升，不过我个人觉得没必要这样搞。
蜂鸣器用驱动器来驱动无源蜂鸣器，音量比较大，还不错，用来提示工作状态，飞行过程中不会响。
新引入RGB高亮LED，可以显示更多颜色，用I2C方式驱动，同样的可选配件中的外置LED也是用这种方式，接入到另外一组I2C通道中。
用独立的FRAM芯片来保存设置参数。还有个备份电池不知道是做什么的，没去了解过。
日志可以保存在microSD(TF)卡里面了，这样非常方便，官方的套件还搭配了一个读卡器。
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发表于 2014-1-17 00:30
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