本帖最后由 ywlcg 于 2014-7-29 19:39 编辑
参数说明： P，I，D - PID控制器设置，单独为每个轴 P - 定义对干扰的响应。越大，反应速度越快。也可以 解释为“增益”传感器信号之前，它会被传递给电机.. 如何调整：这个值从零慢慢增加，直至稳定的质量变得好。 太高的值可能导致系统自激（可见增加振荡）。 重要！如果从主框架的振动被传递到摄像机平台，它们可能导致 简单的自我激励和不平衡。 在低频振荡的情况下，它们可以抑制通过增加D参数。 D的增加1 ..2个单位，如果将停止振荡 -你可能会进一步增加P。 D - 定义抑制反应。它有助于防止低频振荡，但过高 值可能会引入系统中的高频率的噪音的情况下，可能会增加 振动。尽量保持它尽可能接近零。 I - 定义反应的速度控制命令从接收器。值给出非常低 缓慢和平稳的操作员控制的反应，但也很缓慢的运动适当的地平线 位置误差大的情况下。高值让迅速移动相机和迅速返回到地平线，如有倾斜。 Power– 定义对每个电机的输出功率。设置从0到255，其中255 - 是最大的 可用功率。 如何设置这个参数： 过高的话会导致电机过热 过低的话扭矩不够 如果已经调过PID，还想再加power的话需要调小PID Invert –定义了电机的旋转方向。这是非常重要的，选择正确的设置。那里 自动检测。要启动检测，设置P，I，D=0，设置功率 上述建议（或一般值设置为100）。级相机板水平（可能是不 精确的，因为磁场矢量是随机的位置），然后按下自动按钮（位于 附近设置反转）。在校准过程中，相机将在小角度倾斜。 N.POLES -定义每个电机的极数（磁铁）。此值大致在自动检测 上面描述的校准程序。如果检测到错误，手动：数一数 磁铁电机（一般是14级） RC min.angleRC max.angle - 定义范围从最小的到最大角度的摄像头 倾斜，从接收机控制。逆控制，只需设置一个值大于第二个。为 例如，如果你想从地平线（0度）倾斜相机直降90度， min.angle=0，max.angle= 90（或90 ..逆为0）。 LPF/SPD - 在绝对模式的情况下，它适用于接收信号的低通滤波器。数字越大 是平滑的控制（但更多的延迟反应）。在增量模式下，它设置了 摄像机的旋转角速度。数字越大，旋转越快。 EXTERNALFC GAIN – 飞控增稳输出，如果你作出可选连接飞行 控制器。这种连接方式有助于提高稳定质量。许多飞行控制器具有输出 相机横滚和俯仰轴万向节舵机。您应配置此输出约+-30 度范围。 步骤：控制器应调整并接通电源。相机的稳定工作。按AUTO 按钮，然后慢慢倾斜直升机帧由每个轴的前方或后方约20～30度。重复此 每个轴的5-10倍（约需30秒钟） 再次点击AUTO从控制器将读取校准站和估计设置。 GYROLPF –螺仪传感器的低通滤波。使用这个唯一的高振动干扰的情况下， 传感器。一般情况下，应该设置为零。
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发表于 2013-12-4 16:10
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