减震的重点是整个机架的减震,如果放个小减震盒可能会起反作用,楼主的减震盒等于是将imu与机架软连接.原本可能出现的高平率小幅度震动会被低频率大幅度震动取代,而且相比而言这种低频率大幅度的震动随机性更大.一般imu内的设计会考虑到高平率小幅度震动,并且会在算法上采取措施予以避免的,但是对低频率大幅度的震动imu可能会输出不正确的姿态信号。从原理上说，imu放在机架的几何中心也就是重心位置最好的，判断也最准确。
另外感觉大疆的机架整体震动确实有些偏大，个人估计是与机臂设计有关，刚性不足。炸鸡时看过折断的机架横截面，就是一组碳纤编织骨架外面包上塑料，而且碳纤丝骨架很细。我在想，如果用碳纤管会不会刚性强一些。当然机臂的吸镇能力与刚性也有一定的关系，机臂太硬也未必是好事，在这点上倒不敢妄加评论。
还有就是桨叶 动平衡，照理说s800的碳纤桨这么贵应该很好啊。我有过这样的经历，新换的电机和桨叶转动时发出尖利的啸叫，取下桨叶，电机转动声很柔和，大疆换了桨叶马上就好了。有时候自己给桨叶做动平衡满讨厌的，而且还未必保险。
另外再有就是电机的一致性的问题，永远不要指望6个电机的一致性完全一样，大部分人都会起飞时发现总是朝一个方向倾斜。如果不是倾斜太严重，可以在调参软件里修正。如果很严重，最好换部分电机。
可以让人举着飞机，开电动机，从下往上看是否有机臂出现震颤。再用手摸机臂，感觉是不是哪条机臂震颤特别大。还有依次取下桨叶，开电机，听是否又哪个机臂运行时发出的声音有不同。这些都是找出异常 的简单方法。当然这么做的前提是要先把整个机架的平衡做好，具体到s800上就是电池与z15的配重。
我能想到的减震也就这么多了。
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发表于 2013-3-15 18:04
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