问个MWC 回家定点和失控返航的勾选项问题，GPS打开后抖动

611055853 · 发表于 2013-3-10 13:19

本帖最后由 611055853 于 2013-3-11 08:03 编辑

这样勾定点返航对不对？失控返航怎么勾？

GPS打开后抖动是怎么回事？
设置失控返航时要不要定个油门输出量？返航高度是怎么定义？返到家后自动升高时怎么回事？

fryefryefrye · 发表于 2013-4-26 15:31

stststst1974 发表于 2013-4-26 14:13
看明白16楼说的，对MWC里的定高又有了一点认识，如果开了定高，当油门变化超过40的时候，就暂停定高！当油门 ...

你要把油门拉回到原来定高时候的油门时候，上升才会停止。

意思就是：打开定高的时候，当前油门就是一个界限，比这个高，就上升，比这个低，就下降。

如果回到变化+-不超过40的位置，就定高。

stststst1974 · 发表于 2013-4-26 14:13

看明白16楼说的，对MWC里的定高又有了一点认识，如果开了定高，当油门变化超过40的时候，就暂停定高！当油门变化不足40时，恢复定高。之前看海盗的定高挺吓人，但现在看很有道理，定高功能打开时，确实应该是和油门无关的，油门只管上下走向，所以在海盗中必须注意，如果开了定高，想让四轴向上飞，推油就行，当推油停止时，四轴会重新定在一个高度，而此时油门并非悬停油门，如果这时油门值挺大，现在忘了动油门，直接把定高开关关了，四轴会一飞冲天！！！
那么在MWC中是怎么设置的呢？如果正常我是40%油门悬停，我打到40%，这时悬停，我打开定高，四轴定住，我向上推油到50%，四轴会向上走，这时我停止上推油，按16楼说的四轴会再次悬停（小于40，恢复定高），是不是这样呢？如要是的话，那就和海盗一样了不是....

fryefryefrye · 发表于 2013-3-12 21:06

611055853 发表于 2013-3-12 14:43
关于返航时头尾方向 3个都开启 MWC用的是哪个？

这个代码没有写完。

其实第一个意思就是打开机头控制功能，默认就是机头朝向Home.

除了默认朝向，还可以选择机尾，以及其他的机头朝向方式。但是这些其他的方式还没有写好。只有机尾朝向的写好了。

611055853 · 发表于 2013-3-12 14:43

fryefryefrye 发表于 2013-3-12 09:38
四轴回HOME点不需要掉转机头，又不是固定翼飞机，随便哪个方向都能飞回来。
不过 MWC可是设置机头朝向的 ...

关于返航时头尾方向 3个都开启 MWC用的是哪个？

611055853 · 发表于 2013-3-12 12:15

fryefryefrye 发表于 2013-3-12 09:38
四轴回HOME点不需要掉转机头，又不是固定翼飞机，随便哪个方向都能飞回来。
不过 MWC可是设置机头朝向的 ...

非常感谢！

说的很清楚。

fryefryefrye · 发表于 2013-3-12 09:38

611055853 发表于 2013-3-11 08:00
就说这个调转机头具体怎么实施？

四轴回HOME点不需要掉转机头，又不是固定翼飞机，随便哪个方向都能飞回来。
不过 MWC可是设置机头朝向的。

#define NAV_CONTROLS_HEADING    true    机头对着HOME点
#define NAV_TAIL_FIRST          false    机尾对着HOME点
#define NAV_SET_TAKEOFF_HEADING true    到HOME点之后，机头朝向起飞时候的方向。

fryefryefrye · 发表于 2013-3-12 09:33

wanglei10152 发表于 2013-3-12 01:54
想问问，失控保护我还要设置油门吗？难道只要把GPS HOME启动即可？不用管油门？再有就是返航是以什么高度返 ...

有看了一下高度保持的代码。

在打开高度保持的时候，飞控会记录下当前的油门大小。

如果油门大小变化没有超过 ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 默认值是 40。

则一直保持高度。

如果油门大小变化超过ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE，则暂时停止保持高度。

所以，你需要设置遥控器的失控保护，油门保护模式是：保持。

fryefryefrye · 发表于 2013-3-12 09:16

wanglei10152 发表于 2013-3-12 01:54
想问问，失控保护我还要设置油门吗？难道只要把GPS HOME启动即可？不用管油门？再有就是返航是以什么高度返 ...

我的四轴还没有飞起来呢。

帮你看了一下代码，GPS返航的部分，没有涉及到高度。

我建议你配置AUX开关的时候，让飞控打开 GPS返航的同时，也要高度保持打开。这样应该就会以当前高度返航。

如果你要更多的功能，比如上升到一定高度返航，估计你就要改代码了。

wanglei10152 · 发表于 2013-3-12 01:54

想问问，失控保护我还要设置油门吗？难道只要把GPS HOME启动即可？不用管油门？再有就是返航是以什么高度返航

zyl2007 · 发表于 2013-3-11 11:44

不懂，还没玩到那么高深的竞界

611055853 · 发表于 2013-3-11 08:31

long0001 发表于 2013-3-11 08:30
RTL就是自动返航，GPS HOME啊

我说呢翻译的实时物流

long0001 · 发表于 2013-3-11 08:30

611055853 发表于 2013-3-11 08:25
RTL是哪个？在哪？

RTL就是自动返航，GPS HOME啊

611055853 · 发表于 2013-3-11 08:25

long0001 发表于 2013-3-11 08:18
开关打到RTL就行了，它会自己回来的。回来后自己对好初始航向。
遥控器有失控被保护的话，就设置成你返航 ...

RTL是哪个？在哪？

long0001 · 发表于 2013-3-11 08:18

611055853 发表于 2013-3-11 08:00
就说这个调转机头具体怎么实施？

开关打到RTL就行了，它会自己回来的。回来后自己对好初始航向。
遥控器有失控被保护的话，就设置成你返航的开关的位置。

611055853 · 发表于 2013-3-11 08:00

long0001 发表于 2013-3-11 00:23
回到home点后，掉转机头对准通电时的航向。

就说这个调转机头具体怎么实施？

long0001 · 发表于 2013-3-11 00:23

回到home点后，掉转机头对准通电时的航向。

long0001 · 发表于 2013-3-11 00:22

返航掉转机头对准home点直冲过去。

fryefryefrye · 发表于 2013-3-11 00:16

就是先把摇控器设置失控后输出某个通道的信号，然后飞控正常配置功能映射到返航就行了。

wangjiaowwxy · 发表于 2013-3-10 14:39

没有用过，正好学习下

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