mwc mega 超声波定高

abccbef

超声波模块支持GPIO和串口两种模式，一开始用GPIO模式

1.   digitalWrite(TrigPin,HIGH);
   
2.   delayMicroseconds(50);
   
3.   digitalWrite(TrigPin,LOW);
   
4. 
   
5.   Time_Echo_us = pulseIn(EchoPin,HIGH,40000);

复制代码

结果发现在没有收到超声波信号的时候puseIn方法延时非常厉害，严重影响了其他传感器的测量，后来改用串口模式

1. unsigned int hl = 0;
   
2. unsigned int ll = 0;
   
3. unsigned int Len_mm = 0;
   
4. 
   
5. static uint32_t currentTime = 0;
   
6. static uint32_t rcTime  = 0;
   
7. static uint16_t previousTime = 0;
   
8. static uint16_t cycleTime = 0;
   
9. 
   
10. void setup(){
    
11.   Serial.begin(9600);
    
12.   Serial3.begin(9600);
    
13. }
    
14. 
    
15. void loop(){
    
16.   if(currentTime>rcTime){//50Hz
    
17.     rcTime = currentTime + 20000;
    
18.     Serial3.write(0X55);
    
19.   }
    
20.   else{
    
21.     if(Serial3.available()>=2){
    
22.       hl=Serial3.read();
    
23.       ll=Serial3.read();
    
24.       Len_mm = (hl*256+ll)/10;
    
25.       if((Len_mm >1)&&(Len_mm<4000) ){
    
26.         Serial.print("OK:");
    
27.         Serial.print(Len_mm,DEC);
    
28.         Serial.println("cm");
    
29.       }else{
    
30.         Len_mm = 0;
    
31.       }
    
32.       Serial3.flush();
    
33.     }
    
34.   }
    
35. 
    
36. 
    
37.   currentTime = micros();
    
38.   cycleTime = currentTime - previousTime;
    
39.   previousTime = currentTime;
    
40. }
    
41. 
    

复制代码

这段代码也是按mwc的传感器测量思路，测试频率50HZ
初步测试感觉比较成功，测量速度很快，下一步准备添加到MWC中

dragontan

lee3327 发表于 2013-5-20 00:47
我也想在MWC上添加超声波，楼主有改好的固件吗？可以发给我一份吗？谢谢！我的邮箱

你好请问你在MWC中加入超声波定高成功了吗

wesker小威

很赞 支持一个

dragontan

abccbef 发表于 2012-12-11 12:49
已经搞定，0到2.5米内高度采用超声波，超过范围的使用气压计，在multiwii_dev_r1240上修改完成首先在config ...

lz使用超声波定高，需要调整PID吗？

狐狸精

求指导啊！最近买了一个MWC2.5的飞控，感觉定高不是很够用，想用超声波！

SamitTech

最好是用IO中断触发来接收超声波的数据吧。这样效率高，还有，楼主现在做得怎样了

57185490

这个帖子有点nb呀

a872529868

abccbef 发表于 2012-12-11 12:49
已经搞定，0到2.5米内高度采用超声波，超过范围的使用气压计，在multiwii_dev_r1240上修改完成首先在config ...

建议外加一个湿度传感器这样精度大概能去到±1CM。

gxhifi

楼主.经查.你这代码应该是2.1的版本的.求问可不可以写个2.2后版本的.

2.2的自稳给力呀....

cnsqmy

回复赚积分喽！

gxhifi

abccbef 发表于 2012-12-11 12:49
已经搞定，0到2.5米内高度采用超声波，超过范围的使用气压计，在multiwii_dev_r1240上修改完成首先在config ...

楼主.我的代码添加到 这一步 sensor

时.添加你的代码后.我通过校验代码功能发现.报错.

我不知道是因为没有所有代码都加外出的错.还是我没加对地方.

我会些JAVA的AS3的语法.但是对于这个代码还是不大清础.

楼主可以给一定帮助么!我也想给我的MWC加上超声

我是2560的板子.

gxhifi

楼主你的这个代码

是在什么版本代码基础上修该添加的?

ywywxb

学习了

selith

gxhifi 发表于 2013-7-19 12:00
神......

真的可以这么干嘛!我的MWC飞控板带的低精气压.之前也这么想过.但是有懂单片机的兄弟说.直接焊 ...

不能直接焊上去……用I2C接

gxhifi

selith 发表于 2012-12-11 14:55
本身的气压焊掉，扩展高精的就行了……

神......

真的可以这么干嘛!我的MWC飞控板带的低精气压.之前也这么想过.但是有懂单片机的兄弟说.直接焊掉换上的话.XXX硬件地址不一样不能用?有这回事!

求真相....如果可以焊,我马上丢掉这Sonar

aweixinga

不懂，学习中1！

宇浩轩杰

好厉害，这是神马语言？

gxhifi

abccbef 发表于 2012-12-11 12:49
已经搞定，0到2.5米内高度采用超声波，超过范围的使用气压计，在multiwii_dev_r1240上修改完成首先在config ...

楼主!不得不问细些.
像在IMU那段里面的代码是否完全.我会点点JAVA

看这段的代码觉得有点不完整.是这样么!求完整代码了!不会单片机不会C头大啊

gxhifi

嗯~先顶~留着~谢楼主