请问KK的陀螺仪角加度积分是怎么实现的呢

firelove01

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//
//   Integral value with limit and return
//   带限幅/带回归积分
//
int GyroIntegral(int v,int delta)
{
        //Integral gain
        //内部积分增益
        delta/=4;//delta=-511~511 -> -127~127
        v+=delta;
       
        //Limit value
        //限幅
        if(v>I_MAX)         v=I_MAX;
        if(v<-I_MAX) v=-I_MAX;

        //Return value
        //回归
        v/=I_RETSTEP;

        return v;
}

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这是我找的一个c的源码，但是没看懂，求教

shijiamoni

/=这个符号是啥？

mozhiqi

这个看半天，不懂，看来还要多潜水。

firelove01

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//##Integral angle 角度积分
#define I_RETSTEP  2        //Integral return step 积分回归幅度 2~4
#define I_MAX           2000        //Integral max value 积分上限
int GyroRolI,GyroPitI,GyroYawI;//Gyro integral 各陀螺仪积分值