让没有位置功能的伺服驱动器，也可以进行位置控制

scottmaxwell · 发表于 2011-4-23 23:26

安川SGDA -04AS 无位置控制功能不能使用 MACH3控制。
经过断断续续一个多月的努力后终于可以有使用价值了。
一开是做的时候只是使用PID控制，运行时候发现加速度大的情况下，跟随误差还是蛮大的，最后加入了，速度和加速度前馈后，效果非常明显

控制板上的单片机是微芯的带DSP核16位单片机

手机拍摄，凑合着看吧

[ 本帖最后由 scottmaxwell 于 2011-4-24 00:34 编辑 ]

半桶水 · 发表于 2011-11-5 23:46

高手，直接开发伺服算了，这板加个功放就是直流伺服了，加个无刷驱动就不用玩洋垃圾了嘻嘻

ZZSSZZ · 发表于 2011-11-5 23:29

AS改成AP的，可是SGDA都老了啊，改他干嘛？

爱机机 · 发表于 2011-5-17 15:03

继续啊

影忠 · 发表于 2011-5-7 13:27

又来看了

qwbhbwz · 发表于 2011-4-26 17:53

顶一下

影忠 · 发表于 2011-4-26 16:20

高手啊

xwdwy · 发表于 2011-4-26 15:34

楼主实力很大，不如重写**驱动程序，直接脉冲算了:em15:

yisuo039533 · 发表于 2011-4-26 14:06

非常强大，再顶一下

scottmaxwell · 发表于 2011-4-26 13:36

接下来要做的

[ 本帖最后由 scottmaxwell 于 2011-4-26 13:38 编辑 ]

scottmaxwell · 发表于 2011-4-25 09:33

原帖由 keelai8 于 2011-4-25 08:16 发表
还不如直接用STM32来做,PIC的太贵了,PIC大代理自己的工程师也用STM32.

可以考虑，不过这个也只是自己玩玩而已。
希望你推荐一款带编码器输入，DSP核，电机用PWM :em15:

[ 本帖最后由 scottmaxwell 于 2011-4-25 09:39 编辑 ]

scottmaxwell · 发表于 2011-4-25 09:29

原帖由 aimoxing123 于 2011-4-25 08:46 发表
软件界面是什么工具做的？很眼熟

自己写的，眼熟的原因可能是我也是看的很多别人的界面后写的 :em15:

scottmaxwell · 发表于 2011-4-25 09:28

原帖由 lizhijun 于 2011-4-25 08:09 发表
这种方案能做到头尾的的高精度定位，中间的过程定位有待LZ进一步实验。R16和C12的积分电路并不是实时线性的，在高速雕刻的情况下误差比较大，比如走一个直角，在角顶时由于积分电路的延时会造成走成小圆弧，，要想减 ...

虽然这个这个积分电路不是实时线性的。但是问题是伺服的速度环频响也就是 300HZ左右，所有对于这个应用已经够了，现在上机带负载测试后加速度值在 500，最大跟随误差在+ -15左右，当然还要进一步进行测试。最大跟随误差也就是在加速和减速过程中可能会大些，如果是匀速运行的话，在+ -10以内。

[ 本帖最后由 scottmaxwell 于 2011-4-25 09:43 编辑 ]

aimoxing123 · 发表于 2011-4-25 08:46

软件界面是什么工具做的？很眼熟

keelai8 · 发表于 2011-4-25 08:16

还不如直接用STM32来做,PIC的太贵了,PIC大代理自己的工程师也用STM32.

lizhijun · 发表于 2011-4-25 08:09

这种方案能做到头尾的的高精度定位，中间的过程定位有待LZ进一步实验。R16和C12的积分电路并不是实时线性的，在高速雕刻的情况下误差比较大，比如走一个直角，在角顶时由于积分电路的延时会造成走成小圆弧，，要想减小误差需要一个高精度的频率-电压转换电路。不过LZ的思路还是非常好的，做主轴控制就非常不错了