自研航姿参考器AHRS Nymph

phychem · 发表于 2010-6-12 16:34

我们做了一个航姿参考单元。。。

经典结构，三轴陀螺，三轴加表，三轴磁场。浮点DSP处理。。，4.5-9V供电，可用电池，板上稳压。

加速度：6g
角速度：1200deg/s

扩展卡尔曼滤波算法

http://v.youku.com/v_show/id_XMTgwOTM2Mjgw.html

fastarrow · 发表于 2012-8-12 22:03

原帖由 etdz 于 2012-8-12 10:40 发表
淘宝地址：http://shop71436363.taobao.com/
视频：http://v.youku.com/v_show/id_XMzY3MTY2MTk2.html

输出模式：(RS232或RS485。也可根据您的应用定制)高精度360度全方位姿态输出800Hz高速数据积分，足够 ...

零漂移？话说得有点大了吧？

d76man · 发表于 2012-8-12 17:57

原帖由 phychem 于 2010-6-12 16:39 发表
从米国买的惯性转台，带恒温箱，全温度范围标定零点，灵敏度，交错轴误差，加速度敏感度。。。

这个好
可以追踪热源，装上个木仓和镜头可以看家护院

ada123 · 发表于 2012-8-12 17:35

楼上的也太贵了，STM32+MPU6050是吧成本几十元。

etdz · 发表于 2012-8-12 10:40

淘宝地址：http://shop71436363.taobao.com/
视频：http://v.youku.com/v_show/id_XMzY3MTY2MTk2.html

输出模式：(RS232或RS485。也可根据您的应用定制)

高精度360度全方位姿态输出
800Hz高速数据积分，足够应付瞬间姿态
稳定型Kalman滤波与数据融合，捷联式惯导技术
完美解算的稳定三维全姿态数据（四元数/欧拉角/旋转矩阵）

简介
E.T-ahrs(A)是基于MEMS技术的低成本高性能三维运动姿态测量系统。它包含三轴陀螺仪、三轴加速度计（即IMU），三轴电子罗盘等辅助运动传感器，通过内嵌的低功耗ARM处理器输出校准过的角速度，加速度，磁数据等，通过基于四元数的传感器数据算法进行运动姿态测量，实时输出以四元数、欧拉角等表示的零漂移三维姿态数据。
E.T-ahrs(A)可广泛应用于航模无人机，机器人，天线云台，聚光太阳能，地面及水下设备，虚拟现实，人体运动分析等需要低成本、高动态三维姿态测量的产品设备中。

arp · 发表于 2012-5-29 22:37

价格合适弄一个

arp · 发表于 2012-5-29 22:37

厉害啊！

fmtx · 发表于 2012-5-29 22:33

这个非常强大:em26:

小小飞天侠 · 发表于 2012-5-29 21:41

想问下楼主是学什么的，什么学历？

aband · 发表于 2012-5-29 21:12

专业选手啊　膜拜

phychem · 发表于 2010-6-12 23:12

有兴趣试试看哦:em15:

dao dan的话，可能加一个小伺服转台，做成平台惯导比较好。

当然智能zha dan就可以直接用:em01:

arp · 发表于 2010-6-12 22:52

不是很明白，但也顶一下

skw521 · 发表于 2010-6-12 22:51

这个太强了吧，可以做dao dan吗？:em15: :em15:

冬天里的郭蝈 · 发表于 2010-6-12 22:16

不懂的不明真相的群众飘过

phychem · 发表于 2010-6-12 22:08

陀螺仪传感器不会比ENC03贵多少。。。我设计了一个二阶有源带通滤波器，效果出奇好。采样噪声在1mV上下。:em15:
如果有其他好的创意，欢迎分享:em15:

[ 本帖最后由 phychem 于 2010-6-12 22:10 编辑 ]

DreamonII · 发表于 2010-6-12 21:08

很好的创意。。。
性能不是ENC03能比的，估计传感器也不便宜。。。

phychem · 发表于 2010-6-12 20:33

这也是个idea。现在可以加个无线数传，这样航模在飞，地面就可以看到飞机的姿态。

还可以在航拍拍摄的瞬间，通过这个AHRS把摄像头拍摄的姿态也记录下来，加上GPS数据，就可以得到图片拍摄的时间，地点，高度，俯仰角，横滚角，航向角。这样还可以帮助合并不同俯仰角下拍摄的不同图片为一张大图。

just ideas

ligh · 发表于 2010-6-12 20:03

这个可以做黑匣子了

phychem · 发表于 2010-6-12 19:45

主要是。。。，差点被列入禁止进口的行列。。。海关是麻烦的事情。。

phychem · 发表于 2010-6-12 19:33

谢谢啊。希望能真的可以做点好玩的东西出来哈 :em19:

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