F4V3刷INAV加光流实现定点定高

191339330 · 发表于 2020-2-4 15:25

本帖最后由 191339330 于 2020-2-4 15:33 编辑

玩INAV一段时间了，一时性起，想给我的F4V3飞控加个光流模块实现定高定点，由于教程太少，而且都是外文的，折腾了好几天，基本上算是搞定了（感觉不太完美，如有错误请高手指点），把自己的折腾经过和兄弟们分享下，也省的大家来回找资料了，求加精.........

1.光流模块： （集成PWM3901 ,VL53L0X2米版，我用串口连接，下图左上角 :TX RX GND 5V ）

2.光流模块与F4V3的连接：

光流通过串口和F4V3连接，F4V3只有两个串口可以用 UART1和UART3 这两个口随便接（由于只测试光流模块，所以GPS和罗盘都去掉了，都接上串口不够用）

3.INAV地面站设置：

打开INAV地面站程序：

   1. 点击端口菜单（ports），我的光流在UART3口接着，如上图开启了UART3口. 图1
   2. 进入配置菜单(Configuration)：设置测距仪（Rangefinder）和光流模块（Optical flow）协议为MSP. 图2
   3. 保存从重启后，如果正常，地面站程序上方的图标应该变为蓝色，FLOW SONAR    图3

   此时飞控板已经和光流模块建立了通讯。

   注意：（1. 地面站程序必须用较新的版本，老版本没有光流校准页面（我用的是2.3.3）       2.  固件版本不低于2.2.1）

4. 光流测距数据调试和校准：

  1. 光流数据开启：

      地面站程序对光流模块支持不足，没有相应开启选项，需要在CLI命令行模式下开启光流接口，命令为：[size=12.0101pt]set debug_mode = FLOW_RAW  别忘了保存
[size=12.0101pt]
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt] 2.光流数据调试：
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]    重启后进入地面站程序，选择 SENSORS 传感器选项，勾选DEBUG选项，就可以看到光流的数据了，把四轴提起，距离地面50-70厘米高，沿X轴左右晃动四轴（30-40度），然后在晃动Y轴，便会出现如下图形：
[size=12.0101pt]

   通道DEBUG0波形需要和DEBUG2相似  DEBUG1和DEBUG3波形相似图形基本一致说明模块工作正常。

   3.激光雷达数据：

      激光雷达数据可在同目录下的SONAR选项下看到，如下图：

4.光流校准：

选择地面站左侧 Calibration 校准菜单，在屏幕右下角，点击 OPTIC FLOW CALIBRATION 光流校准，然后有30秒时间晃动四轴，[size=16.0135px]把四轴提起，距离地面50-70厘米高，沿X轴左右晃动四轴（30-40度），然后在晃动Y轴，30秒过后校准完成。
[size=16.0135px]

[size=16.0135px]

   5. NAV POSHOLD 模式开启：

由于没有GPS，地面站内木有NAV POSHOLD选项，需在在CLI命令行内手动开启，开启命令为：[size=12.0101pt]set inav_allow_dead_reckoning = ON
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt] 6. 光流PID参数的调整，估计原始参数运行的不咋地，模块厂家给了新的PID参数，需要在CLI命令行内输入并保存，如下：
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]       [size=12.0101pt]set nav_mc_vel_z_p = 150
[size=12.0101pt]       set nav_mc_vel_z_i = 250
[size=12.0101pt]       set nav_mc_vel_z_d = 25
[size=12.0101pt]       set nav_mc_pos_xy_p = 80
[size=12.0101pt]       set nav_mc_vel_xy_p = 50
[size=12.0101pt]       set nav_mc_vel_xy_i = 40
[size=12.0101pt]       set nav_mc_vel_xy_d = 60
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt] 结论：经过上述操作，四轴已拥有定点定高的能力，定点还行，定高50厘米，满油门1米，没有达到我想要的2米高度（不知道设置哪里有问题，还是我操作有问题，还请高手指点。 191339330 隔壁老杨头儿作品）

[size=12.0101pt]    老汉测试照片：
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]
[size=12.0101pt]

wxd5765 · 发表于 2023-3-14 13:55

牛逼啊不错厉害了

dongzhaofeng · 发表于 2022-1-5 15:00

191339330 发表于 2020-2-13 23:04
这个真没试过……理论上说232串口都是一对一的，485 I2C都可以并在总线里…………记得看过一个教程，说 ...

我就是这样搞的可以用！

dongzhaofeng · 发表于 2022-1-5 14:58

我的定点模式激活不了！定高可以激活，请问一下老大是怎么回事！

zzzdragon · 发表于 2021-3-28 11:42

第七宇宙速度发表于 2020-4-9 17:37
我终于！！！搞好了！！！

用的什么模式呀大哥，我室内surface叠加定高飞起来太飘了

zzzdragon · 发表于 2021-3-28 11:34

ztwsa007 发表于 2020-7-12 18:07
试了了一下室内特别飘

我也是，您解决了吗

zzzdragon · 发表于 2021-3-26 23:19

sjbshrss 发表于 2020-3-17 09:43
还有定高1M竟然是surface模式，以前没用过inav，另外在INAV网站上看到调整surface到2M距离的CLI

get ina ...

老哥，装上matek光流之后，需要怎么设置飞行模式呢。叠加自稳+定高+定点+surface吗？另外左右摇杆都控制什么呀，可以参考你的通道设置吗，谢谢！

ssc034 · 发表于 2021-2-23 23:09

可以刷后缀带s5s6的固件，把多余的pwm口做串口使用

翔飞航空 · 发表于 2021-2-23 16:43

南拨万发表于 2020-2-5 00:04
我在室外，气压计+gps+罗盘定点定高都蛮稳的，返航精度不大，一般返航到可视范围都切手动了。如果f4v3多点 ...

好像可以开启软串口，把USB这个占用的口给空出来

tangyi112 · 发表于 2021-2-2 11:46

在室外试了一下，也是定不住啊，有谁按照楼主的教程能够定位定住的吗？？？

tangyi112 · 发表于 2021-1-28 17:09

我也是按照楼主的设置来的，跟楼主一模一样，但在室内就是定不住，知道是什么原因吗？待会去室外试试看。但是我以前的泰勒无人机，好像光流定点挺稳的啊，难道这一百多块钱的光流还比不上泰勒上面的光流吗？

＝爱好者＝ · 发表于 2020-10-14 09:17

很好的资料，做个记号。

巅峰穿越机 · 发表于 2020-10-14 07:29

留名

final555 · 发表于 2020-10-13 23:18

sjbshrss 发表于 2020-3-17 09:43
还有定高1M竟然是surface模式，以前没用过inav，另外在INAV网站上看到调整surface到2M距离的CLI

get ina ...

请问在实际飞行的时候打开定点模式和SURFACE模式飞机就可以定在空中了对吗？为什么我的飞机还是飘来飘去！唯一感觉跟手动模式不同的就是飞机控制迟钝了很多

ges_g · 发表于 2020-10-8 17:03

tangyi112 发表于 2020-2-5 10:28
兄弟有店铺吗？我抽空去看看，把飞机上的传感器给装齐了，以后飞起来省心。

貌似传感器越多，飞起来越提心吊胆，无论哪个传感器失灵，都可能一飞冲天，或者飞向远方。将最主要的图传和遥控搞好，然后练好手动，才是最保险的。

quanzhengcj · 发表于 2020-10-6 15:18

各位知道inav中设置未验证如何解决

epaidesign · 发表于 2020-9-18 15:51

第七宇宙速度发表于 2020-4-9 17:37
我终于！！！搞好了！！！

我的设置跟楼主一模一样，但就是定不住，知道是什么原因吗？换了个新的板子也不行

epaidesign · 发表于 2020-9-18 15:50

设置的都没问题，INAV地面站里传感器数据也正常，就是定不住。

南巷有清风 · 发表于 2020-8-16 12:03

南拨万发表于 2020-2-5 00:04
我在室外，气压计+gps+罗盘定点定高都蛮稳的，返航精度不大，一般返航到可视范围都切手动了。如果f4v3多点 ...

我的御动力返航精度挺好的

盗版忽必烈 · 发表于 2020-8-15 19:41

sjbshrss 发表于 2020-3-17 09:43
还有定高1M竟然是surface模式，以前没用过inav，另外在INAV网站上看到调整surface到2M距离的CLI

get ina ...

emmm，我设置的时候把代码复制过去，但是它提示是无效变量名。请问是不是我哪里可能出问题了？谢谢大佬

F4V3刷INAV加光流实现定点定高

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