为什么副翼 和升降的陀螺不是锁定式的？

cmz452771459

如题，尾陀螺是锁定式的，为啥副翼和升降不是呢？

cmz452771459

C8051 发表于 2018-1-13 17:05
PID是实现锁定的方法，锁定就是保持

这才是正解！速率模式不对时间积分的，外界干扰消失补偿就消失，具体尾巴位置相对原来偏移了多少，陀螺就不管了。 锁定模式对时间积分，所以即便外界干扰消失了，如果陀螺计算出外界干扰的 时间积分量＞补偿力的时间积分量 ，那么补偿还会继续。直到两者积分量之差为零，或者截断误差小于程序内设定值。

太多人都是一种感性认识，10公斤棉花和10公斤铁哪个重，很多人都会说当然是铁重。1kg铅球和 3kg铅球同时同一高度落下，很多人都会回答当然是3kg的铅球先落下。

cmz452771459

garyifly 发表于 2018-1-17 10:13
楼主没明白陀螺仪和加速度计，在飞控(陀螺仪)运行时对飞机的影响。没有明白锁尾时是飞控(陀螺仪)怎么工作的 ...

我看你才没明白。

garyifly

楼主没明白陀螺仪和加速度计，在飞控(陀螺仪)运行时对飞机的影响。没有明白锁尾时是飞控(陀螺仪)怎么工作的

Hawk208

AudioCAT 发表于 2018-1-15 14:21
这样就认定陀螺仪对升降副翼的控制属于锁定模式是不对的，因为如果这样就叫锁定，那无论航模和真机的所有 ...

汽车的转向系统的确是锁定式的。。。
保持汽车直线行驶

cmz452771459

mmyyhh7532 发表于 2018-1-15 13:41
十字盘回中才能锁定，不回中会继续翻滚！
十字盘和尾舵的区别是尾舵要一直抵抗反扭力，反扭力被平衡后并 ...

三轴陀螺仪通电静止状态，机体一个角度后，十字盘快速或者缓慢回中的话就不是 、不是、不是锁定式的。

cmz452771459

mmyyhh7532 发表于 2018-1-15 13:41
十字盘回中才能锁定，不回中会继续翻滚！
十字盘和尾舵的区别是尾舵要一直抵抗反扭力，反扭力被平衡后并 ...

我是说地面静止状态，拿着飞机倾斜之后，十字盘为什么要反向倾斜然后回中。飞行状态下，十字盘当然是回中的。

AudioCAT

mmyyhh7532 发表于 2018-1-15 13:41
十字盘回中才能锁定，不回中会继续翻滚！
十字盘和尾舵的区别是尾舵要一直抵抗反扭力，反扭力被平衡后并 ...

这样就认定陀螺仪对升降副翼的控制属于锁定模式是不对的，因为如果这样就叫锁定，那无论航模和真机的所有舵面控制不都是锁定模式了吗？汽车打舵转向后方向盘也必定回中，而汽车维持在转向后新的方向，那汽车的方向也属于锁定模式？

持续的抵抗某种运动趋势才能叫锁定，简单问题非要搞复杂

mmyyhh7532

cmz452771459 发表于 2018-1-12 12:50
那为什么会自动回中？

十字盘回中才能锁定，不回中会继续翻滚！
十字盘和尾舵的区别是尾舵要一直抵抗反扭力，反扭力被平衡后并不会消失，所以尾舵不能回中要保持现有位置。十字盘倾斜飞机就会继续翻滚，十字盘回中，才能锁定飞机的姿态！

三轴陀螺仪的尾舵和十字盘都是锁定模式，回不回中有区别是因为尾舵一直有反扭力，但是十字盘没有反扭力。

yziml21210

cmz452771459 发表于 2018-1-13 07:41
你根本就没搞清楚锁定 和 速率模式的原理。锁定模式锁定的是原来的位置，飞机在地面未启动时你人为让尾巴 ...

最简单的测试。在有风的天气 飞机飞到很高0螺距松杆 看飞机本身的姿态会不会改变。机身感度设置合适的时候是不会发生改变的，只会漂移走。如果是非锁定模式飞机在一段时间后可能会翻，因为角度没锁住

C8051

roland-c 发表于 2018-1-13 16:52
看各位楼上的说法，锁定似乎就是PID中的 I

PID是实现锁定的方法，锁定就是保持

cmz452771459

roland-c 发表于 2018-1-13 16:52
看各位楼上的说法，锁定似乎就是PID中的 I

应该是的。

roland-c

看各位楼上的说法，锁定似乎就是PID中的 I

C8051

至于用遥控器动过十字盘后十字盘缓慢回平，是设定了锁定时间.

C8051

我觉得大部分的三轴陀螺仪副翼和升降是锁定的，可以摇动直机只要十字盘始终保持水平就是锁定状态

lccmccz

好多為甚麼！不如跟著做！

hs987654321

油门是跟尾巴联动的，预补偿，不是螺距

Hawk208

CGY750的三轴都可以调成AVCS锁定模式
但是油门有联动。

老金

cmz452771459 发表于 2018-1-13 10:26
和那个没关系。。。

吃瓜群众只要知道，即使锁尾，也必须在转速上来，有足够动力的时候才有可能完成，否则锁尾无从谈起。那么为什么副翼和升降不能用锁定模式就很容易理解了。懂自动控制基本原理的欢迎线下交流。